drivers/iio/imu/adis16400.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
   2 /*
   3  * adis16400.c  support Analog Devices ADIS16400/5
   4  *              3d 2g Linear Accelerometers,
   5  *              3d Gyroscopes,
   6  *              3d Magnetometers via SPI
   7  *
   8  * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <[email protected]>
   9  * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <[email protected]>
  10  * Copyright (c) 2011 Analog Devices Inc.
  11  */
  12
  13 #include <linux/interrupt.h>
  14 #include <linux/irq.h>
  15 #include <linux/delay.h>
  16 #include <linux/mutex.h>
  17 #include <linux/device.h>
  18 #include <linux/kernel.h>
  19 #include <linux/spi/spi.h>
  20 #include <linux/slab.h>
  21 #include <linux/sysfs.h>
  22 #include <linux/list.h>
  23 #include <linux/module.h>
  24 #include <linux/debugfs.h>
  25 #include <linux/bitops.h>
  26
  27 #include <linux/iio/iio.h>
  28 #include <linux/iio/sysfs.h>
  29 #include <linux/iio/buffer.h>
  30 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  31 #include <linux/iio/imu/adis.h>
  32
  33 #define ADIS16400_STARTUP_DELAY 290 /* ms */
  34 #define ADIS16400_MTEST_DELAY 90 /* ms */
  35
  36 #define ADIS16400_FLASH_CNT  0x00 /* Flash memory write count */
  37 #define ADIS16400_SUPPLY_OUT 0x02 /* Power supply measurement */
  38 #define ADIS16400_XGYRO_OUT 0x04 /* X-axis gyroscope output */
  39 #define ADIS16400_YGYRO_OUT 0x06 /* Y-axis gyroscope output */
  40 #define ADIS16400_ZGYRO_OUT 0x08 /* Z-axis gyroscope output */
  41 #define ADIS16400_XACCL_OUT 0x0A /* X-axis accelerometer output */
  42 #define ADIS16400_YACCL_OUT 0x0C /* Y-axis accelerometer output */
  43 #define ADIS16400_ZACCL_OUT 0x0E /* Z-axis accelerometer output */
  44 #define ADIS16400_XMAGN_OUT 0x10 /* X-axis magnetometer measurement */
  45 #define ADIS16400_YMAGN_OUT 0x12 /* Y-axis magnetometer measurement */
  46 #define ADIS16400_ZMAGN_OUT 0x14 /* Z-axis magnetometer measurement */
  47 #define ADIS16400_TEMP_OUT  0x16 /* Temperature output */
  48 #define ADIS16400_AUX_ADC   0x18 /* Auxiliary ADC measurement */
  49
  50 #define ADIS16350_XTEMP_OUT 0x10 /* X-axis gyroscope temperature measurement */
  51 #define ADIS16350_YTEMP_OUT 0x12 /* Y-axis gyroscope temperature measurement */
  52 #define ADIS16350_ZTEMP_OUT 0x14 /* Z-axis gyroscope temperature measurement */
  53
  54 #define ADIS16300_PITCH_OUT 0x12 /* X axis inclinometer output measurement */
  55 #define ADIS16300_ROLL_OUT  0x14 /* Y axis inclinometer output measurement */
  56 #define ADIS16300_AUX_ADC   0x16 /* Auxiliary ADC measurement */
  57
  58 #define ADIS16448_BARO_OUT      0x16 /* Barometric pressure output */
  59 #define ADIS16448_TEMP_OUT  0x18 /* Temperature output */
  60
  61 /* Calibration parameters */
  62 #define ADIS16400_XGYRO_OFF 0x1A /* X-axis gyroscope bias offset factor */
  63 #define ADIS16400_YGYRO_OFF 0x1C /* Y-axis gyroscope bias offset factor */
  64 #define ADIS16400_ZGYRO_OFF 0x1E /* Z-axis gyroscope bias offset factor */
  65 #define ADIS16400_XACCL_OFF 0x20 /* X-axis acceleration bias offset factor */
  66 #define ADIS16400_YACCL_OFF 0x22 /* Y-axis acceleration bias offset factor */
  67 #define ADIS16400_ZACCL_OFF 0x24 /* Z-axis acceleration bias offset factor */
  68 #define ADIS16400_XMAGN_HIF 0x26 /* X-axis magnetometer, hard-iron factor */
  69 #define ADIS16400_YMAGN_HIF 0x28 /* Y-axis magnetometer, hard-iron factor */
  70 #define ADIS16400_ZMAGN_HIF 0x2A /* Z-axis magnetometer, hard-iron factor */
  71 #define ADIS16400_XMAGN_SIF 0x2C /* X-axis magnetometer, soft-iron factor */
  72 #define ADIS16400_YMAGN_SIF 0x2E /* Y-axis magnetometer, soft-iron factor */
  73 #define ADIS16400_ZMAGN_SIF 0x30 /* Z-axis magnetometer, soft-iron factor */
  74
  75 #define ADIS16400_GPIO_CTRL 0x32 /* Auxiliary digital input/output control */
  76 #define ADIS16400_MSC_CTRL  0x34 /* Miscellaneous control */
  77 #define ADIS16400_SMPL_PRD  0x36 /* Internal sample period (rate) control */
  78 #define ADIS16400_SENS_AVG  0x38 /* Dynamic range and digital filter control */
  79 #define ADIS16400_SLP_CNT   0x3A /* Sleep mode control */
  80 #define ADIS16400_DIAG_STAT 0x3C /* System status */
  81
  82 /* Alarm functions */
  83 #define ADIS16400_GLOB_CMD  0x3E /* System command */
  84 #define ADIS16400_ALM_MAG1  0x40 /* Alarm 1 amplitude threshold */
  85 #define ADIS16400_ALM_MAG2  0x42 /* Alarm 2 amplitude threshold */
  86 #define ADIS16400_ALM_SMPL1 0x44 /* Alarm 1 sample size */
  87 #define ADIS16400_ALM_SMPL2 0x46 /* Alarm 2 sample size */
  88 #define ADIS16400_ALM_CTRL  0x48 /* Alarm control */
  89 #define ADIS16400_AUX_DAC   0x4A /* Auxiliary DAC data */
  90
  91 #define ADIS16334_LOT_ID1   0x52 /* Lot identification code 1 */
  92 #define ADIS16334_LOT_ID2   0x54 /* Lot identification code 2 */
  93 #define ADIS16400_PRODUCT_ID 0x56 /* Product identifier */
  94 #define ADIS16334_SERIAL_NUMBER 0x58 /* Serial number, lot specific */
  95
  96 #define ADIS16400_ERROR_ACTIVE                  (1<<14)
  97 #define ADIS16400_NEW_DATA                      (1<<14)
  98
  99 /* MSC_CTRL */
 100 #define ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST             (1<<11)
 101 #define ADIS16400_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST        (1<<10)
 102 #define ADIS16400_MSC_CTRL_NEG_SELF_TEST        (1<<9)
 103 #define ADIS16400_MSC_CTRL_POS_SELF_TEST        (1<<8)
 104 #define ADIS16400_MSC_CTRL_GYRO_BIAS            (1<<7)
 105 #define ADIS16400_MSC_CTRL_ACCL_ALIGN           (1<<6)
 106 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN          (1<<2)
 107 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH    (1<<1)
 108 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2        (1<<0)
 109
 110 /* SMPL_PRD */
 111 #define ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE    (1<<7)
 112 #define ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK     0x7F
 113
 114 /* DIAG_STAT */
 115 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL  15
 116 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL  14
 117 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL  13
 118 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL  12
 119 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL  11
 120 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL  10
 121 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2      9
 122 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1      8
 123 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK   6
 124 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST   5
 125 #define ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW    4
 126 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL    3
 127 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT   2
 128 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH  1
 129 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW   0
 130
 131 /* GLOB_CMD */
 132 #define ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET     (1<<7)
 133 #define ADIS16400_GLOB_CMD_P_AUTO_NULL  (1<<4)
 134 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FLASH_UPD    (1<<3)
 135 #define ADIS16400_GLOB_CMD_DAC_LATCH    (1<<2)
 136 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FAC_CALIB    (1<<1)
 137 #define ADIS16400_GLOB_CMD_AUTO_NULL    (1<<0)
 138
 139 /* SLP_CNT */
 140 #define ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF     (1<<8)
 141
 142 #define ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT 8
 143 #define ADIS16334_RATE_INT_CLK BIT(0)
 144
 145 #define ADIS16400_SPI_SLOW      (u32)(300 * 1000)
 146 #define ADIS16400_SPI_BURST     (u32)(1000 * 1000)
 147 #define ADIS16400_SPI_FAST      (u32)(2000 * 1000)
 148
 149 #define ADIS16400_HAS_PROD_ID           BIT(0)
 150 #define ADIS16400_NO_BURST              BIT(1)
 151 #define ADIS16400_HAS_SLOW_MODE         BIT(2)
 152 #define ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER     BIT(3)
 153 #define ADIS16400_BURST_DIAG_STAT       BIT(4)
 154
 155 struct adis16400_state;
 156
 157 struct adis16400_chip_info {
 158         const struct iio_chan_spec *channels;
 159         const struct adis_data adis_data;
 160         const int num_channels;
 161         const long flags;
 162         unsigned int gyro_scale_micro;
 163         unsigned int accel_scale_micro;
 164         int temp_scale_nano;
 165         int temp_offset;
 166         /* set_freq() & get_freq() need to avoid using ADIS lib's state lock */
 167         int (*set_freq)(struct adis16400_state *st, unsigned int freq);
 168         int (*get_freq)(struct adis16400_state *st);
 169 };
 170
 171 /**
 172  * struct adis16400_state - device instance specific data
 173  * @variant:    chip variant info
 174  * @filt_int:   integer part of requested filter frequency
 175  * @adis:       adis device
 176  **/
 177 struct adis16400_state {
 178         struct adis16400_chip_info      *variant;
 179         int                             filt_int;
 180
 181         struct adis adis;
 182         unsigned long avail_scan_mask[2];
 183 };
 184
 185 /* At the moment triggers are only used for ring buffer
 186  * filling. This may change!
 187  */
 188
 189 enum {
 190         ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
 191         ADIS16400_SCAN_GYRO_X,
 192         ADIS16400_SCAN_GYRO_Y,
 193         ADIS16400_SCAN_GYRO_Z,
 194         ADIS16400_SCAN_ACC_X,
 195         ADIS16400_SCAN_ACC_Y,
 196         ADIS16400_SCAN_ACC_Z,
 197         ADIS16400_SCAN_MAGN_X,
 198         ADIS16400_SCAN_MAGN_Y,
 199         ADIS16400_SCAN_MAGN_Z,
 200         ADIS16400_SCAN_BARO,
 201         ADIS16350_SCAN_TEMP_X,
 202         ADIS16350_SCAN_TEMP_Y,
 203         ADIS16350_SCAN_TEMP_Z,
 204         ADIS16300_SCAN_INCLI_X,
 205         ADIS16300_SCAN_INCLI_Y,
 206         ADIS16400_SCAN_ADC,
 207         ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP,
 208 };
 209
 210 #ifdef CONFIG_DEBUG_FS
 211
 212 static ssize_t adis16400_show_serial_number(struct file *file,
 213                 char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos)
 214 {
 215         struct adis16400_state *st = file->private_data;
 216         u16 lot1, lot2, serial_number;
 217         char buf[16];
 218         size_t len;
 219         int ret;
 220
 221         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID1, &lot1);
 222         if (ret)
 223                 return ret;
 224
 225         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID2, &lot2);
 226         if (ret)
 227                 return ret;
 228
 229         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_SERIAL_NUMBER,
 230                         &serial_number);
 231         if (ret)
 232                 return ret;
 233
 234         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%.4x-%.4x-%.4x\n", lot1, lot2,
 235                         serial_number);
 236
 237         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 238 }
 239
 240 static const struct file_operations adis16400_serial_number_fops = {
 241         .open = simple_open,
 242         .read = adis16400_show_serial_number,
 243         .llseek = default_llseek,
 244         .owner = THIS_MODULE,
 245 };
 246
 247 static int adis16400_show_product_id(void *arg, u64 *val)
 248 {
 249         struct adis16400_state *st = arg;
 250         uint16_t prod_id;
 251         int ret;
 252
 253         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 254         if (ret)
 255                 return ret;
 256
 257         *val = prod_id;
 258
 259         return 0;
 260 }
 261 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16400_product_id_fops,
 262         adis16400_show_product_id, NULL, "%lld\n");
 263
 264 static int adis16400_show_flash_count(void *arg, u64 *val)
 265 {
 266         struct adis16400_state *st = arg;
 267         uint16_t flash_count;
 268         int ret;
 269
 270         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_FLASH_CNT, &flash_count);
 271         if (ret)
 272                 return ret;
 273
 274         *val = flash_count;
 275
 276         return 0;
 277 }
 278 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16400_flash_count_fops,
 279         adis16400_show_flash_count, NULL, "%lld\n");
 280
 281 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 282 {
 283         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 284         struct dentry *d = iio_get_debugfs_dentry(indio_dev);
 285
 286         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER)
 287                 debugfs_create_file_unsafe("serial_number", 0400,
 288                                 d, st, &adis16400_serial_number_fops);
 289         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID)
 290                 debugfs_create_file_unsafe("product_id", 0400,
 291                                 d, st, &adis16400_product_id_fops);
 292         debugfs_create_file_unsafe("flash_count", 0400,
 293                         d, st, &adis16400_flash_count_fops);
 294
 295         return 0;
 296 }
 297
 298 #else
 299
 300 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 301 {
 302         return 0;
 303 }
 304
 305 #endif
 306
 307 enum adis16400_chip_variant {
 308         ADIS16300,
 309         ADIS16334,
 310         ADIS16350,
 311         ADIS16360,
 312         ADIS16362,
 313         ADIS16364,
 314         ADIS16367,
 315         ADIS16400,
 316         ADIS16445,
 317         ADIS16448,
 318 };
 319
 320 static struct adis_burst adis16400_burst = {
 321         .en = true,
 322         .reg_cmd = ADIS16400_GLOB_CMD,
 323 };
 324
 325 static int adis16334_get_freq(struct adis16400_state *st)
 326 {
 327         int ret;
 328         uint16_t t;
 329
 330         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 331         if (ret)
 332                 return ret;
 333
 334         t >>= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 335
 336         return 819200 >> t;
 337 }
 338
 339 static int adis16334_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 340 {
 341         unsigned int t;
 342
 343         if (freq < 819200)
 344                 t = ilog2(819200 / freq);
 345         else
 346                 t = 0;
 347
 348         if (t > 0x31)
 349                 t = 0x31;
 350
 351         t <<= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 352         t |= ADIS16334_RATE_INT_CLK;
 353
 354         return __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
 355 }
 356
 357 static int adis16400_get_freq(struct adis16400_state *st)
 358 {
 359         int sps, ret;
 360         uint16_t t;
 361
 362         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 363         if (ret)
 364                 return ret;
 365
 366         sps = (t & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 52851 : 1638404;
 367         sps /= (t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 368
 369         return sps;
 370 }
 371
 372 static int adis16400_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 373 {
 374         unsigned int t;
 375         uint8_t val = 0;
 376
 377         t = 1638404 / freq;
 378         if (t >= 128) {
 379                 val |= ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE;
 380                 t = 52851 / freq;
 381                 if (t >= 128)
 382                         t = 127;
 383         } else if (t != 0) {
 384                 t--;
 385         }
 386
 387         val |= t;
 388
 389         if (t >= 0x0A || (val & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE))
 390                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 391         else
 392                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 393
 394         return __adis_write_reg_8(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, val);
 395 }
 396
 397 static const unsigned int adis16400_3db_divisors[] = {
 398         [0] = 2, /* Special case */
 399         [1] = 6,
 400         [2] = 12,
 401         [3] = 25,
 402         [4] = 50,
 403         [5] = 100,
 404         [6] = 200,
 405         [7] = 200, /* Not a valid setting */
 406 };
 407
 408 static int __adis16400_set_filter(struct iio_dev *indio_dev, int sps, int val)
 409 {
 410         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 411         uint16_t val16;
 412         int i, ret;
 413
 414         for (i = ARRAY_SIZE(adis16400_3db_divisors) - 1; i >= 1; i--) {
 415                 if (sps / adis16400_3db_divisors[i] >= val)
 416                         break;
 417         }
 418
 419         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG, &val16);
 420         if (ret)
 421                 return ret;
 422
 423         ret = __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG,
 424                                          (val16 & ~0x07) | i);
 425         return ret;
 426 }
 427
 428 /* Power down the device */
 429 static int adis16400_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
 430 {
 431         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 432         int ret;
 433
 434         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SLP_CNT,
 435                         ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF);
 436         if (ret)
 437                 dev_err(&indio_dev->dev,
 438                         "problem with turning device off: SLP_CNT");
 439
 440         return ret;
 441 }
 442
 443 static int adis16400_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
 444 {
 445         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 446         uint16_t prod_id, smp_prd;
 447         unsigned int device_id;
 448         int ret;
 449
 450         /* use low spi speed for init if the device has a slow mode */
 451         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE)
 452                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 453         else
 454                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 455         st->adis.spi->mode = SPI_MODE_3;
 456         spi_setup(st->adis.spi);
 457
 458         ret = adis_initial_startup(&st->adis);
 459         if (ret)
 460                 return ret;
 461
 462         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID) {
 463                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 464                                                 ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 465                 if (ret)
 466                         goto err_ret;
 467
 468                 ret = sscanf(indio_dev->name, "adis%u\n", &device_id);
 469                 if (ret != 1) {
 470                         ret = -EINVAL;
 471                         goto err_ret;
 472                 }
 473
 474                 if (prod_id != device_id)
 475                         dev_warn(&indio_dev->dev, "Device ID(%u) and product ID(%u) do not match.",
 476                                         device_id, prod_id);
 477
 478                 dev_info(&indio_dev->dev, "%s: prod_id 0x%04x at CS%d (irq %d)\n",
 479                         indio_dev->name, prod_id,
 480                         st->adis.spi->chip_select, st->adis.spi->irq);
 481         }
 482         /* use high spi speed if possible */
 483         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE) {
 484                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &smp_prd);
 485                 if (ret)
 486                         goto err_ret;
 487
 488                 if ((smp_prd & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 489                         st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 490                         spi_setup(st->adis.spi);
 491                 }
 492         }
 493
 494 err_ret:
 495         return ret;
 496 }
 497
 498 static const uint8_t adis16400_addresses[] = {
 499         [ADIS16400_SCAN_GYRO_X] = ADIS16400_XGYRO_OFF,
 500         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16400_YGYRO_OFF,
 501         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16400_ZGYRO_OFF,
 502         [ADIS16400_SCAN_ACC_X] = ADIS16400_XACCL_OFF,
 503         [ADIS16400_SCAN_ACC_Y] = ADIS16400_YACCL_OFF,
 504         [ADIS16400_SCAN_ACC_Z] = ADIS16400_ZACCL_OFF,
 505 };
 506
 507 static int adis16400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 508         struct iio_chan_spec const *chan, int val, int val2, long info)
 509 {
 510         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 511         struct mutex *slock = &st->adis.state_lock;
 512         int ret, sps;
 513
 514         switch (info) {
 515         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 516                 ret = adis_write_reg_16(&st->adis,
 517                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], val);
 518                 return ret;
 519         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 520                 /*
 521                  * Need to cache values so we can update if the frequency
 522                  * changes.
 523                  */
 524                 mutex_lock(slock);
 525                 st->filt_int = val;
 526                 /* Work out update to current value */
 527                 sps = st->variant->get_freq(st);
 528                 if (sps < 0) {
 529                         mutex_unlock(slock);
 530                         return sps;
 531                 }
 532
 533                 ret = __adis16400_set_filter(indio_dev, sps,
 534                         val * 1000 + val2 / 1000);
 535                 mutex_unlock(slock);
 536                 return ret;
 537         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 538                 sps = val * 1000 + val2 / 1000;
 539
 540                 if (sps <= 0)
 541                         return -EINVAL;
 542
 543                 mutex_lock(slock);
 544                 ret = st->variant->set_freq(st, sps);
 545                 mutex_unlock(slock);
 546                 return ret;
 547         default:
 548                 return -EINVAL;
 549         }
 550 }
 551
 552 static int adis16400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 553         struct iio_chan_spec const *chan, int *val, int *val2, long info)
 554 {
 555         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 556         struct mutex *slock = &st->adis.state_lock;
 557         int16_t val16;
 558         int ret;
 559
 560         switch (info) {
 561         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 562                 return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
 563         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 564                 switch (chan->type) {
 565                 case IIO_ANGL_VEL:
 566                         *val = 0;
 567                         *val2 = st->variant->gyro_scale_micro;
 568                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 569                 case IIO_VOLTAGE:
 570                         *val = 0;
 571                         if (chan->channel == 0) {
 572                                 *val = 2;
 573                                 *val2 = 418000; /* 2.418 mV */
 574                         } else {
 575                                 *val = 0;
 576                                 *val2 = 805800; /* 805.8 uV */
 577                         }
 578                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 579                 case IIO_ACCEL:
 580                         *val = 0;
 581                         *val2 = st->variant->accel_scale_micro;
 582                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 583                 case IIO_MAGN:
 584                         *val = 0;
 585                         *val2 = 500; /* 0.5 mgauss */
 586                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 587                 case IIO_TEMP:
 588                         *val = st->variant->temp_scale_nano / 1000000;
 589                         *val2 = (st->variant->temp_scale_nano % 1000000);
 590                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 591                 case IIO_PRESSURE:
 592                         /* 20 uBar = 0.002kPascal */
 593                         *val = 0;
 594                         *val2 = 2000;
 595                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 596                 default:
 597                         return -EINVAL;
 598                 }
 599         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 600                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 601                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], &val16);
 602                 if (ret)
 603                         return ret;
 604                 val16 = sign_extend32(val16, 11);
 605                 *val = val16;
 606                 return IIO_VAL_INT;
 607         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 608                 /* currently only temperature */
 609                 *val = st->variant->temp_offset;
 610                 return IIO_VAL_INT;
 611         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 612                 mutex_lock(slock);
 613                 /* Need both the number of taps and the sampling frequency */
 614                 ret = __adis_read_reg_16(&st->adis,
 615                                                 ADIS16400_SENS_AVG,
 616                                                 &val16);
 617                 if (ret) {
 618                         mutex_unlock(slock);
 619                         return ret;
 620                 }
 621                 ret = st->variant->get_freq(st);
 622                 mutex_unlock(slock);
 623                 if (ret)
 624                         return ret;
 625                 ret /= adis16400_3db_divisors[val16 & 0x07];
 626                 *val = ret / 1000;
 627                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 628                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 629         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 630                 mutex_lock(slock);
 631                 ret = st->variant->get_freq(st);
 632                 mutex_unlock(slock);
 633                 if (ret)
 634                         return ret;
 635                 *val = ret / 1000;
 636                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 637                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 638         default:
 639                 return -EINVAL;
 640         }
 641 }
 642
 643 #if IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER)
 644 static irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p)
 645 {
 646         struct iio_poll_func *pf = p;
 647         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 648         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 649         struct adis *adis = &st->adis;
 650         u32 old_speed_hz = st->adis.spi->max_speed_hz;
 651         void *buffer;
 652         int ret;
 653
 654         if (!adis->buffer)
 655                 return -ENOMEM;
 656
 657         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST) &&
 658                 st->adis.spi->max_speed_hz > ADIS16400_SPI_BURST) {
 659                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_BURST;
 660                 spi_setup(st->adis.spi);
 661         }
 662
 663         ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
 664         if (ret)
 665                 dev_err(&adis->spi->dev, "Failed to read data: %d\n", ret);
 666
 667         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
 668                 st->adis.spi->max_speed_hz = old_speed_hz;
 669                 spi_setup(st->adis.spi);
 670         }
 671
 672         if (st->variant->flags & ADIS16400_BURST_DIAG_STAT)
 673                 buffer = adis->buffer + sizeof(u16);
 674         else
 675                 buffer = adis->buffer;
 676
 677         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, buffer,
 678                 pf->timestamp);
 679
 680         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 681
 682         return IRQ_HANDLED;
 683 }
 684 #else
 685 #define adis16400_trigger_handler       NULL
 686 #endif /* IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER) */
 687
 688 #define ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, name, si, chn) { \
 689         .type = IIO_VOLTAGE, \
 690         .indexed = 1, \
 691         .channel = chn, \
 692         .extend_name = name, \
 693         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 694                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 695         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 696         .address = (addr), \
 697         .scan_index = (si), \
 698         .scan_type = { \
 699                 .sign = 'u', \
 700                 .realbits = (bits), \
 701                 .storagebits = 16, \
 702                 .shift = 0, \
 703                 .endianness = IIO_BE, \
 704         }, \
 705 }
 706
 707 #define ADIS16400_SUPPLY_CHAN(addr, bits) \
 708         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, "supply", ADIS16400_SCAN_SUPPLY, 0)
 709
 710 #define ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(addr, bits) \
 711         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, NULL, ADIS16400_SCAN_ADC, 1)
 712
 713 #define ADIS16400_GYRO_CHAN(mod, addr, bits) { \
 714         .type = IIO_ANGL_VEL, \
 715         .modified = 1, \
 716         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 717         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 718                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),             \
 719         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 720                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 721         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 722         .address = addr, \
 723         .scan_index = ADIS16400_SCAN_GYRO_ ## mod, \
 724         .scan_type = { \
 725                 .sign = 's', \
 726                 .realbits = (bits), \
 727                 .storagebits = 16, \
 728                 .shift = 0, \
 729                 .endianness = IIO_BE, \
 730         }, \
 731 }
 732
 733 #define ADIS16400_ACCEL_CHAN(mod, addr, bits) { \
 734         .type = IIO_ACCEL, \
 735         .modified = 1, \
 736         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 737         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 738                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), \
 739         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 740                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 741         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 742         .address = (addr), \
 743         .scan_index = ADIS16400_SCAN_ACC_ ## mod, \
 744         .scan_type = { \
 745                 .sign = 's', \
 746                 .realbits = (bits), \
 747                 .storagebits = 16, \
 748                 .shift = 0, \
 749                 .endianness = IIO_BE, \
 750         }, \
 751 }
 752
 753 #define ADIS16400_MAGN_CHAN(mod, addr, bits) { \
 754         .type = IIO_MAGN, \
 755         .modified = 1, \
 756         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 757         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 758         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 759                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 760         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 761         .address = (addr), \
 762         .scan_index = ADIS16400_SCAN_MAGN_ ## mod, \
 763         .scan_type = { \
 764                 .sign = 's', \
 765                 .realbits = (bits), \
 766                 .storagebits = 16, \
 767                 .shift = 0, \
 768                 .endianness = IIO_BE, \
 769         }, \
 770 }
 771
 772 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_X "x"
 773 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Y "y"
 774 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Z "z"
 775
 776 #define ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(mod, addr, bits) { \
 777         .type = IIO_TEMP, \
 778         .indexed = 1, \
 779         .channel = 0, \
 780         .extend_name = ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_ ## mod, \
 781         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 782                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 783                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 784         .info_mask_shared_by_type = \
 785                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 786         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 787         .address = (addr), \
 788         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_ ## mod, \
 789         .scan_type = { \
 790                 .sign = 's', \
 791                 .realbits = (bits), \
 792                 .storagebits = 16, \
 793                 .shift = 0, \
 794                 .endianness = IIO_BE, \
 795         }, \
 796 }
 797
 798 #define ADIS16400_TEMP_CHAN(addr, bits) { \
 799         .type = IIO_TEMP, \
 800         .indexed = 1, \
 801         .channel = 0, \
 802         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 803                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 804                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 805         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 806         .address = (addr), \
 807         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_X, \
 808         .scan_type = { \
 809                 .sign = 's', \
 810                 .realbits = (bits), \
 811                 .storagebits = 16, \
 812                 .shift = 0, \
 813                 .endianness = IIO_BE, \
 814         }, \
 815 }
 816
 817 #define ADIS16400_INCLI_CHAN(mod, addr, bits) { \
 818         .type = IIO_INCLI, \
 819         .modified = 1, \
 820         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 821         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 822         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 823         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 824         .address = (addr), \
 825         .scan_index = ADIS16300_SCAN_INCLI_ ## mod, \
 826         .scan_type = { \
 827                 .sign = 's', \
 828                 .realbits = (bits), \
 829                 .storagebits = 16, \
 830                 .shift = 0, \
 831                 .endianness = IIO_BE, \
 832         }, \
 833 }
 834
 835 static const struct iio_chan_spec adis16400_channels[] = {
 836         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 14),
 837         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 838         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 839         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 840         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 841         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 842         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 843         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 844         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 845         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 846         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16400_TEMP_OUT, 12),
 847         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16400_AUX_ADC, 12),
 848         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 849 };
 850
 851 static const struct iio_chan_spec adis16445_channels[] = {
 852         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 853         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 854         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 855         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 856         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 857         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 858         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 859         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 860 };
 861
 862 static const struct iio_chan_spec adis16448_channels[] = {
 863         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 864         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 865         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 866         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 867         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 868         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 869         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 16),
 870         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 16),
 871         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 16),
 872         {
 873                 .type = IIO_PRESSURE,
 874                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
 875                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
 876                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 877                 .address = ADIS16448_BARO_OUT,
 878                 .scan_index = ADIS16400_SCAN_BARO,
 879                 .scan_type = {
 880                         .sign = 's',
 881                         .realbits = 16,
 882                         .storagebits = 16,
 883                         .endianness = IIO_BE,
 884                 },
 885         },
 886         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 887         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 888 };
 889
 890 static const struct iio_chan_spec adis16350_channels[] = {
 891         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 892         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 893         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 894         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 895         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 896         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 897         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 898         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 899         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 900         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 901         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 902         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(X, ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 903         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Y, ADIS16350_YTEMP_OUT, 12),
 904         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Z, ADIS16350_ZTEMP_OUT, 12),
 905         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 906 };
 907
 908 static const struct iio_chan_spec adis16300_channels[] = {
 909         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 910         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 911         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 912         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 913         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 914         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 915         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 916         ADIS16400_INCLI_CHAN(X, ADIS16300_PITCH_OUT, 13),
 917         ADIS16400_INCLI_CHAN(Y, ADIS16300_ROLL_OUT, 13),
 918         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 919 };
 920
 921 static const struct iio_chan_spec adis16334_channels[] = {
 922         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 923         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 924         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 925         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 926         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 927         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 928         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 929         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 930 };
 931
 932 static const char * const adis16400_status_error_msgs[] = {
 933         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL] = "Z-axis accelerometer self-test failure",
 934         [ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL] = "Y-axis accelerometer self-test failure",
 935         [ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL] = "X-axis accelerometer self-test failure",
 936         [ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL] = "X-axis gyroscope self-test failure",
 937         [ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL] = "Y-axis gyroscope self-test failure",
 938         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL] = "Z-axis gyroscope self-test failure",
 939         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2] = "Alarm 2 active",
 940         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1] = "Alarm 1 active",
 941         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK] = "Flash checksum error",
 942         [ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST] = "Self test error",
 943         [ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW] = "Sensor overrange",
 944         [ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL] = "SPI failure",
 945         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT] = "Flash update failed",
 946         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH] = "Power supply above 5.25V",
 947         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW] = "Power supply below 4.75V",
 948 };
 949
 950 #define ADIS16400_DATA(_timeouts)                                       \
 951 {                                                                       \
 952         .msc_ctrl_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,                             \
 953         .glob_cmd_reg = ADIS16400_GLOB_CMD,                             \
 954         .diag_stat_reg = ADIS16400_DIAG_STAT,                           \
 955         .read_delay = 50,                                               \
 956         .write_delay = 50,                                              \
 957         .self_test_mask = ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST,                  \
 958         .self_test_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,                            \
 959         .status_error_msgs = adis16400_status_error_msgs,               \
 960         .status_error_mask = BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL) |      \
 961                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL) |                   \
 962                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL) |                   \
 963                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL) |                   \
 964                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL) |                   \
 965                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL) |                   \
 966                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2) |                       \
 967                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1) |                       \
 968                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK) |                    \
 969                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST) |                    \
 970                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW) |                     \
 971                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL) |                     \
 972                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT) |                    \
 973                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH) |                   \
 974                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW),                     \
 975         .timeouts = (_timeouts),                                        \
 976 }
 977
 978 static const struct adis_timeout adis16300_timeouts = {
 979         .reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 980         .sw_reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 981         .self_test_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 982 };
 983
 984 static const struct adis_timeout adis16334_timeouts = {
 985         .reset_ms = 60,
 986         .sw_reset_ms = 60,
 987         .self_test_ms = 14,
 988 };
 989
 990 static const struct adis_timeout adis16362_timeouts = {
 991         .reset_ms = 130,
 992         .sw_reset_ms = 130,
 993         .self_test_ms = 12,
 994 };
 995
 996 static const struct adis_timeout adis16400_timeouts = {
 997         .reset_ms = 170,
 998         .sw_reset_ms = 170,
 999         .self_test_ms = 12,
1000 };
1001
1002 static const struct adis_timeout adis16445_timeouts = {
1003         .reset_ms = 55,
1004         .sw_reset_ms = 55,
1005         .self_test_ms = 16,
1006 };
1007
1008 static const struct adis_timeout adis16448_timeouts = {
1009         .reset_ms = 90,
1010         .sw_reset_ms = 90,
1011         .self_test_ms = 45,
1012 };
1013
1014 static struct adis16400_chip_info adis16400_chips[] = {
1015         [ADIS16300] = {
1016                 .channels = adis16300_channels,
1017                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16300_channels),
1018                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1019                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1020                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1021                 .accel_scale_micro = 5884,
1022                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
1023                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
1024                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1025                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1026                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts),
1027         },
1028         [ADIS16334] = {
1029                 .channels = adis16334_channels,
1030                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16334_channels),
1031                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_NO_BURST |
1032                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1033                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1034                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1035                 .temp_scale_nano = 67850000, /* 0.06785 C */
1036                 .temp_offset = 25000000 / 67850, /* 25 C = 0x00 */
1037                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1038                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1039                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16334_timeouts),
1040         },
1041         [ADIS16350] = {
1042                 .channels = adis16350_channels,
1043                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1044                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(73260), /* 0.07326 deg/s */
1045                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(2522), /* 0.002522 g */
1046                 .temp_scale_nano = 145300000, /* 0.1453 C */
1047                 .temp_offset = 25000000 / 145300, /* 25 C = 0x00 */
1048                 .flags = ADIS16400_NO_BURST | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1049                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1050                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1051                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts),
1052         },
1053         [ADIS16360] = {
1054                 .channels = adis16350_channels,
1055                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1056                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1057                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1058                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1059                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1060                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1061                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1062                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1063                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1064                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts),
1065         },
1066         [ADIS16362] = {
1067                 .channels = adis16350_channels,
1068                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1069                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1070                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1071                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1072                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(333), /* 0.333 mg */
1073                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1074                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1075                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1076                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1077                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16362_timeouts),
1078         },
1079         [ADIS16364] = {
1080                 .channels = adis16350_channels,
1081                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1082                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1083                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1084                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1085                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1086                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1087                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1088                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1089                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1090                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16362_timeouts),
1091         },
1092         [ADIS16367] = {
1093                 .channels = adis16350_channels,
1094                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1095                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1096                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1097                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000), /* 0.2 deg/s */
1098                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1099                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1100                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1101                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1102                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1103                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts),
1104         },
1105         [ADIS16400] = {
1106                 .channels = adis16400_channels,
1107                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16400_channels),
1108                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1109                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1110                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1111                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
1112                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
1113                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1114                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1115                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16400_timeouts),
1116         },
1117         [ADIS16445] = {
1118                 .channels = adis16445_channels,
1119                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16445_channels),
1120                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1121                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1122                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1123                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(10000), /* 0.01 deg/s */
1124                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(250), /* 1/4000 g */
1125                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1126                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1127                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1128                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1129                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16445_timeouts),
1130         },
1131         [ADIS16448] = {
1132                 .channels = adis16448_channels,
1133                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16448_channels),
1134                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1135                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1136                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1137                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(40000), /* 0.04 deg/s */
1138                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(833), /* 1/1200 g */
1139                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1140                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1141                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1142                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1143                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16448_timeouts),
1144         }
1145 };
1146
1147 static const struct iio_info adis16400_info = {
1148         .read_raw = &adis16400_read_raw,
1149         .write_raw = &adis16400_write_raw,
1150         .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
1151         .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
1152 };
1153
1154 static void adis16400_setup_chan_mask(struct adis16400_state *st)
1155 {
1156         const struct adis16400_chip_info *chip_info = st->variant;
1157         unsigned int i;
1158
1159         for (i = 0; i < chip_info->num_channels; i++) {
1160                 const struct iio_chan_spec *ch = &chip_info->channels[i];
1161
1162                 if (ch->scan_index >= 0 &&
1163                     ch->scan_index != ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP)
1164                         st->avail_scan_mask[0] |= BIT(ch->scan_index);
1165         }
1166 }
1167 static int adis16400_probe(struct spi_device *spi)
1168 {
1169         struct adis16400_state *st;
1170         struct iio_dev *indio_dev;
1171         int ret;
1172         const struct adis_data *adis16400_data;
1173
1174         indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
1175         if (indio_dev == NULL)
1176                 return -ENOMEM;
1177
1178         st = iio_priv(indio_dev);
1179         /* this is only used for removal purposes */
1180         spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
1181
1182         /* setup the industrialio driver allocated elements */
1183         st->variant = &adis16400_chips[spi_get_device_id(spi)->driver_data];
1184         indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
1185         indio_dev->channels = st->variant->channels;
1186         indio_dev->num_channels = st->variant->num_channels;
1187         indio_dev->info = &adis16400_info;
1188         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1189
1190         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
1191                 adis16400_setup_chan_mask(st);
1192                 indio_dev->available_scan_masks = st->avail_scan_mask;
1193                 st->adis.burst = &adis16400_burst;
1194                 if (st->variant->flags & ADIS16400_BURST_DIAG_STAT)
1195                         st->adis.burst_extra_len = sizeof(u16);
1196         }
1197
1198         adis16400_data = &st->variant->adis_data;
1199
1200         ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, adis16400_data);
1201         if (ret)
1202                 return ret;
1203
1204         ret = adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev,
1205                         adis16400_trigger_handler);
1206         if (ret)
1207                 return ret;
1208
1209         /* Get the device into a sane initial state */
1210         ret = adis16400_initial_setup(indio_dev);
1211         if (ret)
1212                 goto error_cleanup_buffer;
1213         ret = iio_device_register(indio_dev);
1214         if (ret)
1215                 goto error_cleanup_buffer;
1216
1217         adis16400_debugfs_init(indio_dev);
1218         return 0;
1219
1220 error_cleanup_buffer:
1221         adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
1222         return ret;
1223 }
1224
1225 static int adis16400_remove(struct spi_device *spi)
1226 {
1227         struct iio_dev *indio_dev = spi_get_drvdata(spi);
1228         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
1229
1230         iio_device_unregister(indio_dev);
1231         adis16400_stop_device(indio_dev);
1232
1233         adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
1234
1235         return 0;
1236 }
1237
1238 static const struct spi_device_id adis16400_id[] = {
1239         {"adis16300", ADIS16300},
1240         {"adis16305", ADIS16300},
1241         {"adis16334", ADIS16334},
1242         {"adis16350", ADIS16350},
1243         {"adis16354", ADIS16350},
1244         {"adis16355", ADIS16350},
1245         {"adis16360", ADIS16360},
1246         {"adis16362", ADIS16362},
1247         {"adis16364", ADIS16364},
1248         {"adis16365", ADIS16360},
1249         {"adis16367", ADIS16367},
1250         {"adis16400", ADIS16400},
1251         {"adis16405", ADIS16400},
1252         {"adis16445", ADIS16445},
1253         {"adis16448", ADIS16448},
1254         {}
1255 };
1256 MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16400_id);
1257
1258 static struct spi_driver adis16400_driver = {
1259         .driver = {
1260                 .name = "adis16400",
1261         },
1262         .id_table = adis16400_id,
1263         .probe = adis16400_probe,
1264         .remove = adis16400_remove,
1265 };
1266 module_spi_driver(adis16400_driver);
1267
1268 MODULE_AUTHOR("Manuel Stahl <[email protected]>");
1269 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16400/5 IMU SPI driver");
1270 MODULE_LICENSE("GPL v2");