drivers/iio/imu/adis16400.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
   2 /*
   3  * adis16400.c  support Analog Devices ADIS16400/5
   4  *              3d 2g Linear Accelerometers,
   5  *              3d Gyroscopes,
   6  *              3d Magnetometers via SPI
   7  *
   8  * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <[email protected]>
   9  * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <[email protected]>
  10  * Copyright (c) 2011 Analog Devices Inc.
  11  */
  12
  13 #include <linux/irq.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17 #include <linux/module.h>
  18 #include <linux/debugfs.h>
  19 #include <linux/bitops.h>
  20
  21 #include <linux/iio/iio.h>
  22 #include <linux/iio/buffer.h>
  23 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  24 #include <linux/iio/imu/adis.h>
  25
  26 #define ADIS16400_STARTUP_DELAY 290 /* ms */
  27 #define ADIS16400_MTEST_DELAY 90 /* ms */
  28
  29 #define ADIS16400_FLASH_CNT  0x00 /* Flash memory write count */
  30 #define ADIS16400_SUPPLY_OUT 0x02 /* Power supply measurement */
  31 #define ADIS16400_XGYRO_OUT 0x04 /* X-axis gyroscope output */
  32 #define ADIS16400_YGYRO_OUT 0x06 /* Y-axis gyroscope output */
  33 #define ADIS16400_ZGYRO_OUT 0x08 /* Z-axis gyroscope output */
  34 #define ADIS16400_XACCL_OUT 0x0A /* X-axis accelerometer output */
  35 #define ADIS16400_YACCL_OUT 0x0C /* Y-axis accelerometer output */
  36 #define ADIS16400_ZACCL_OUT 0x0E /* Z-axis accelerometer output */
  37 #define ADIS16400_XMAGN_OUT 0x10 /* X-axis magnetometer measurement */
  38 #define ADIS16400_YMAGN_OUT 0x12 /* Y-axis magnetometer measurement */
  39 #define ADIS16400_ZMAGN_OUT 0x14 /* Z-axis magnetometer measurement */
  40 #define ADIS16400_TEMP_OUT  0x16 /* Temperature output */
  41 #define ADIS16400_AUX_ADC   0x18 /* Auxiliary ADC measurement */
  42
  43 #define ADIS16350_XTEMP_OUT 0x10 /* X-axis gyroscope temperature measurement */
  44 #define ADIS16350_YTEMP_OUT 0x12 /* Y-axis gyroscope temperature measurement */
  45 #define ADIS16350_ZTEMP_OUT 0x14 /* Z-axis gyroscope temperature measurement */
  46
  47 #define ADIS16300_PITCH_OUT 0x12 /* X axis inclinometer output measurement */
  48 #define ADIS16300_ROLL_OUT  0x14 /* Y axis inclinometer output measurement */
  49 #define ADIS16300_AUX_ADC   0x16 /* Auxiliary ADC measurement */
  50
  51 #define ADIS16448_BARO_OUT      0x16 /* Barometric pressure output */
  52 #define ADIS16448_TEMP_OUT  0x18 /* Temperature output */
  53
  54 /* Calibration parameters */
  55 #define ADIS16400_XGYRO_OFF 0x1A /* X-axis gyroscope bias offset factor */
  56 #define ADIS16400_YGYRO_OFF 0x1C /* Y-axis gyroscope bias offset factor */
  57 #define ADIS16400_ZGYRO_OFF 0x1E /* Z-axis gyroscope bias offset factor */
  58 #define ADIS16400_XACCL_OFF 0x20 /* X-axis acceleration bias offset factor */
  59 #define ADIS16400_YACCL_OFF 0x22 /* Y-axis acceleration bias offset factor */
  60 #define ADIS16400_ZACCL_OFF 0x24 /* Z-axis acceleration bias offset factor */
  61 #define ADIS16400_XMAGN_HIF 0x26 /* X-axis magnetometer, hard-iron factor */
  62 #define ADIS16400_YMAGN_HIF 0x28 /* Y-axis magnetometer, hard-iron factor */
  63 #define ADIS16400_ZMAGN_HIF 0x2A /* Z-axis magnetometer, hard-iron factor */
  64 #define ADIS16400_XMAGN_SIF 0x2C /* X-axis magnetometer, soft-iron factor */
  65 #define ADIS16400_YMAGN_SIF 0x2E /* Y-axis magnetometer, soft-iron factor */
  66 #define ADIS16400_ZMAGN_SIF 0x30 /* Z-axis magnetometer, soft-iron factor */
  67
  68 #define ADIS16400_GPIO_CTRL 0x32 /* Auxiliary digital input/output control */
  69 #define ADIS16400_MSC_CTRL  0x34 /* Miscellaneous control */
  70 #define ADIS16400_SMPL_PRD  0x36 /* Internal sample period (rate) control */
  71 #define ADIS16400_SENS_AVG  0x38 /* Dynamic range and digital filter control */
  72 #define ADIS16400_SLP_CNT   0x3A /* Sleep mode control */
  73 #define ADIS16400_DIAG_STAT 0x3C /* System status */
  74
  75 /* Alarm functions */
  76 #define ADIS16400_GLOB_CMD  0x3E /* System command */
  77 #define ADIS16400_ALM_MAG1  0x40 /* Alarm 1 amplitude threshold */
  78 #define ADIS16400_ALM_MAG2  0x42 /* Alarm 2 amplitude threshold */
  79 #define ADIS16400_ALM_SMPL1 0x44 /* Alarm 1 sample size */
  80 #define ADIS16400_ALM_SMPL2 0x46 /* Alarm 2 sample size */
  81 #define ADIS16400_ALM_CTRL  0x48 /* Alarm control */
  82 #define ADIS16400_AUX_DAC   0x4A /* Auxiliary DAC data */
  83
  84 #define ADIS16334_LOT_ID1   0x52 /* Lot identification code 1 */
  85 #define ADIS16334_LOT_ID2   0x54 /* Lot identification code 2 */
  86 #define ADIS16400_PRODUCT_ID 0x56 /* Product identifier */
  87 #define ADIS16334_SERIAL_NUMBER 0x58 /* Serial number, lot specific */
  88
  89 #define ADIS16400_ERROR_ACTIVE                  (1<<14)
  90 #define ADIS16400_NEW_DATA                      (1<<14)
  91
  92 /* MSC_CTRL */
  93 #define ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST             (1<<11)
  94 #define ADIS16400_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST        (1<<10)
  95 #define ADIS16400_MSC_CTRL_NEG_SELF_TEST        (1<<9)
  96 #define ADIS16400_MSC_CTRL_POS_SELF_TEST        (1<<8)
  97 #define ADIS16400_MSC_CTRL_GYRO_BIAS            (1<<7)
  98 #define ADIS16400_MSC_CTRL_ACCL_ALIGN           (1<<6)
  99 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN          (1<<2)
 100 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH    (1<<1)
 101 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2        (1<<0)
 102
 103 /* SMPL_PRD */
 104 #define ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE    (1<<7)
 105 #define ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK     0x7F
 106
 107 /* DIAG_STAT */
 108 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL  15
 109 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL  14
 110 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL  13
 111 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL  12
 112 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL  11
 113 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL  10
 114 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2      9
 115 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1      8
 116 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK   6
 117 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST   5
 118 #define ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW    4
 119 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL    3
 120 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT   2
 121 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH  1
 122 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW   0
 123
 124 /* GLOB_CMD */
 125 #define ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET     (1<<7)
 126 #define ADIS16400_GLOB_CMD_P_AUTO_NULL  (1<<4)
 127 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FLASH_UPD    (1<<3)
 128 #define ADIS16400_GLOB_CMD_DAC_LATCH    (1<<2)
 129 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FAC_CALIB    (1<<1)
 130 #define ADIS16400_GLOB_CMD_AUTO_NULL    (1<<0)
 131
 132 /* SLP_CNT */
 133 #define ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF     (1<<8)
 134
 135 #define ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT 8
 136 #define ADIS16334_RATE_INT_CLK BIT(0)
 137
 138 #define ADIS16400_SPI_SLOW      (u32)(300 * 1000)
 139 #define ADIS16400_SPI_BURST     (u32)(1000 * 1000)
 140 #define ADIS16400_SPI_FAST      (u32)(2000 * 1000)
 141
 142 #define ADIS16400_HAS_PROD_ID           BIT(0)
 143 #define ADIS16400_NO_BURST              BIT(1)
 144 #define ADIS16400_HAS_SLOW_MODE         BIT(2)
 145 #define ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER     BIT(3)
 146 #define ADIS16400_BURST_DIAG_STAT       BIT(4)
 147
 148 struct adis16400_state;
 149
 150 struct adis16400_chip_info {
 151         const struct iio_chan_spec *channels;
 152         const struct adis_data adis_data;
 153         const int num_channels;
 154         const long flags;
 155         unsigned int gyro_scale_micro;
 156         unsigned int accel_scale_micro;
 157         int temp_scale_nano;
 158         int temp_offset;
 159         /* set_freq() & get_freq() need to avoid using ADIS lib's state lock */
 160         int (*set_freq)(struct adis16400_state *st, unsigned int freq);
 161         int (*get_freq)(struct adis16400_state *st);
 162 };
 163
 164 /**
 165  * struct adis16400_state - device instance specific data
 166  * @variant:    chip variant info
 167  * @filt_int:   integer part of requested filter frequency
 168  * @adis:       adis device
 169  * @avail_scan_mask:    NULL terminated array of bitmaps of channels
 170  *                      that must be enabled together
 171  **/
 172 struct adis16400_state {
 173         struct adis16400_chip_info      *variant;
 174         int                             filt_int;
 175
 176         struct adis adis;
 177         unsigned long avail_scan_mask[2];
 178 };
 179
 180 /* At the moment triggers are only used for ring buffer
 181  * filling. This may change!
 182  */
 183
 184 enum {
 185         ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
 186         ADIS16400_SCAN_GYRO_X,
 187         ADIS16400_SCAN_GYRO_Y,
 188         ADIS16400_SCAN_GYRO_Z,
 189         ADIS16400_SCAN_ACC_X,
 190         ADIS16400_SCAN_ACC_Y,
 191         ADIS16400_SCAN_ACC_Z,
 192         ADIS16400_SCAN_MAGN_X,
 193         ADIS16400_SCAN_MAGN_Y,
 194         ADIS16400_SCAN_MAGN_Z,
 195         ADIS16400_SCAN_BARO,
 196         ADIS16350_SCAN_TEMP_X,
 197         ADIS16350_SCAN_TEMP_Y,
 198         ADIS16350_SCAN_TEMP_Z,
 199         ADIS16300_SCAN_INCLI_X,
 200         ADIS16300_SCAN_INCLI_Y,
 201         ADIS16400_SCAN_ADC,
 202         ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP,
 203 };
 204
 205 static ssize_t adis16400_show_serial_number(struct file *file,
 206                 char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos)
 207 {
 208         struct adis16400_state *st = file->private_data;
 209         u16 lot1, lot2, serial_number;
 210         char buf[16];
 211         size_t len;
 212         int ret;
 213
 214         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID1, &lot1);
 215         if (ret)
 216                 return ret;
 217
 218         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID2, &lot2);
 219         if (ret)
 220                 return ret;
 221
 222         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_SERIAL_NUMBER,
 223                         &serial_number);
 224         if (ret)
 225                 return ret;
 226
 227         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%.4x-%.4x-%.4x\n", lot1, lot2,
 228                         serial_number);
 229
 230         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 231 }
 232
 233 static const struct file_operations adis16400_serial_number_fops = {
 234         .open = simple_open,
 235         .read = adis16400_show_serial_number,
 236         .llseek = default_llseek,
 237         .owner = THIS_MODULE,
 238 };
 239
 240 static int adis16400_show_product_id(void *arg, u64 *val)
 241 {
 242         struct adis16400_state *st = arg;
 243         uint16_t prod_id;
 244         int ret;
 245
 246         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 247         if (ret)
 248                 return ret;
 249
 250         *val = prod_id;
 251
 252         return 0;
 253 }
 254 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16400_product_id_fops,
 255         adis16400_show_product_id, NULL, "%lld\n");
 256
 257 static int adis16400_show_flash_count(void *arg, u64 *val)
 258 {
 259         struct adis16400_state *st = arg;
 260         uint16_t flash_count;
 261         int ret;
 262
 263         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_FLASH_CNT, &flash_count);
 264         if (ret)
 265                 return ret;
 266
 267         *val = flash_count;
 268
 269         return 0;
 270 }
 271 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16400_flash_count_fops,
 272         adis16400_show_flash_count, NULL, "%lld\n");
 273
 274 static void adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 275 {
 276         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 277         struct dentry *d = iio_get_debugfs_dentry(indio_dev);
 278
 279         if (!IS_ENABLED(CONFIG_DEBUG_FS))
 280                 return;
 281
 282         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER)
 283                 debugfs_create_file_unsafe("serial_number", 0400,
 284                                 d, st, &adis16400_serial_number_fops);
 285         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID)
 286                 debugfs_create_file_unsafe("product_id", 0400,
 287                                 d, st, &adis16400_product_id_fops);
 288         debugfs_create_file_unsafe("flash_count", 0400,
 289                         d, st, &adis16400_flash_count_fops);
 290 }
 291
 292 enum adis16400_chip_variant {
 293         ADIS16300,
 294         ADIS16334,
 295         ADIS16350,
 296         ADIS16360,
 297         ADIS16362,
 298         ADIS16364,
 299         ADIS16367,
 300         ADIS16400,
 301         ADIS16445,
 302         ADIS16448,
 303 };
 304
 305 static int adis16334_get_freq(struct adis16400_state *st)
 306 {
 307         int ret;
 308         uint16_t t;
 309
 310         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 311         if (ret)
 312                 return ret;
 313
 314         t >>= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 315
 316         return 819200 >> t;
 317 }
 318
 319 static int adis16334_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 320 {
 321         unsigned int t;
 322
 323         if (freq < 819200)
 324                 t = ilog2(819200 / freq);
 325         else
 326                 t = 0;
 327
 328         if (t > 0x31)
 329                 t = 0x31;
 330
 331         t <<= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 332         t |= ADIS16334_RATE_INT_CLK;
 333
 334         return __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
 335 }
 336
 337 static int adis16400_get_freq(struct adis16400_state *st)
 338 {
 339         int sps, ret;
 340         uint16_t t;
 341
 342         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 343         if (ret)
 344                 return ret;
 345
 346         sps = (t & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 52851 : 1638404;
 347         sps /= (t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 348
 349         return sps;
 350 }
 351
 352 static int adis16400_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 353 {
 354         unsigned int t;
 355         uint8_t val = 0;
 356
 357         t = 1638404 / freq;
 358         if (t >= 128) {
 359                 val |= ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE;
 360                 t = 52851 / freq;
 361                 if (t >= 128)
 362                         t = 127;
 363         } else if (t != 0) {
 364                 t--;
 365         }
 366
 367         val |= t;
 368
 369         if (t >= 0x0A || (val & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE))
 370                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 371         else
 372                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 373
 374         return __adis_write_reg_8(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, val);
 375 }
 376
 377 static const unsigned int adis16400_3db_divisors[] = {
 378         [0] = 2, /* Special case */
 379         [1] = 6,
 380         [2] = 12,
 381         [3] = 25,
 382         [4] = 50,
 383         [5] = 100,
 384         [6] = 200,
 385         [7] = 200, /* Not a valid setting */
 386 };
 387
 388 static int __adis16400_set_filter(struct iio_dev *indio_dev, int sps, int val)
 389 {
 390         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 391         uint16_t val16;
 392         int i, ret;
 393
 394         for (i = ARRAY_SIZE(adis16400_3db_divisors) - 1; i >= 1; i--) {
 395                 if (sps / adis16400_3db_divisors[i] >= val)
 396                         break;
 397         }
 398
 399         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG, &val16);
 400         if (ret)
 401                 return ret;
 402
 403         ret = __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG,
 404                                          (val16 & ~0x07) | i);
 405         return ret;
 406 }
 407
 408 /* Power down the device */
 409 static int adis16400_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
 410 {
 411         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 412         int ret;
 413
 414         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SLP_CNT,
 415                         ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF);
 416         if (ret)
 417                 dev_err(&indio_dev->dev,
 418                         "problem with turning device off: SLP_CNT");
 419
 420         return ret;
 421 }
 422
 423 static int adis16400_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
 424 {
 425         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 426         uint16_t prod_id, smp_prd;
 427         unsigned int device_id;
 428         int ret;
 429
 430         /* use low spi speed for init if the device has a slow mode */
 431         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE)
 432                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 433         else
 434                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 435         st->adis.spi->mode = SPI_MODE_3;
 436         spi_setup(st->adis.spi);
 437
 438         ret = __adis_initial_startup(&st->adis);
 439         if (ret)
 440                 return ret;
 441
 442         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID) {
 443                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 444                                                 ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 445                 if (ret)
 446                         goto err_ret;
 447
 448                 if (sscanf(indio_dev->name, "adis%u\n", &device_id) != 1) {
 449                         ret = -EINVAL;
 450                         goto err_ret;
 451                 }
 452
 453                 if (prod_id != device_id)
 454                         dev_warn(&indio_dev->dev, "Device ID(%u) and product ID(%u) do not match.",
 455                                         device_id, prod_id);
 456
 457                 dev_info(&indio_dev->dev, "%s: prod_id 0x%04x at CS%d (irq %d)\n",
 458                         indio_dev->name, prod_id,
 459                         spi_get_chipselect(st->adis.spi, 0), st->adis.spi->irq);
 460         }
 461         /* use high spi speed if possible */
 462         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE) {
 463                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &smp_prd);
 464                 if (ret)
 465                         goto err_ret;
 466
 467                 if ((smp_prd & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 468                         st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 469                         spi_setup(st->adis.spi);
 470                 }
 471         }
 472
 473 err_ret:
 474         return ret;
 475 }
 476
 477 static const uint8_t adis16400_addresses[] = {
 478         [ADIS16400_SCAN_GYRO_X] = ADIS16400_XGYRO_OFF,
 479         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16400_YGYRO_OFF,
 480         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16400_ZGYRO_OFF,
 481         [ADIS16400_SCAN_ACC_X] = ADIS16400_XACCL_OFF,
 482         [ADIS16400_SCAN_ACC_Y] = ADIS16400_YACCL_OFF,
 483         [ADIS16400_SCAN_ACC_Z] = ADIS16400_ZACCL_OFF,
 484 };
 485
 486 static int adis16400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 487         struct iio_chan_spec const *chan, int val, int val2, long info)
 488 {
 489         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 490         int sps;
 491
 492         switch (info) {
 493         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 494                 return adis_write_reg_16(&st->adis,
 495                                          adis16400_addresses[chan->scan_index],
 496                                          val);
 497         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 498                 /*
 499                  * Need to cache values so we can update if the frequency
 500                  * changes.
 501                  */
 502                 adis_dev_auto_scoped_lock(&st->adis) {
 503                         st->filt_int = val;
 504                         /* Work out update to current value */
 505                         sps = st->variant->get_freq(st);
 506                         if (sps < 0)
 507                                 return sps;
 508
 509                         return __adis16400_set_filter(indio_dev, sps,
 510                                                       val * 1000 + val2 / 1000);
 511                 }
 512                 unreachable();
 513         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 514                 sps = val * 1000 + val2 / 1000;
 515
 516                 if (sps <= 0)
 517                         return -EINVAL;
 518
 519                 adis_dev_auto_scoped_lock(&st->adis)
 520                         return st->variant->set_freq(st, sps);
 521                 unreachable();
 522         default:
 523                 return -EINVAL;
 524         }
 525 }
 526
 527 static int adis16400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 528         struct iio_chan_spec const *chan, int *val, int *val2, long info)
 529 {
 530         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 531         int16_t val16;
 532         int ret;
 533
 534         switch (info) {
 535         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 536                 return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
 537         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 538                 switch (chan->type) {
 539                 case IIO_ANGL_VEL:
 540                         *val = 0;
 541                         *val2 = st->variant->gyro_scale_micro;
 542                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 543                 case IIO_VOLTAGE:
 544                         *val = 0;
 545                         if (chan->channel == 0) {
 546                                 *val = 2;
 547                                 *val2 = 418000; /* 2.418 mV */
 548                         } else {
 549                                 *val = 0;
 550                                 *val2 = 805800; /* 805.8 uV */
 551                         }
 552                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 553                 case IIO_ACCEL:
 554                         *val = 0;
 555                         *val2 = st->variant->accel_scale_micro;
 556                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 557                 case IIO_MAGN:
 558                         *val = 0;
 559                         *val2 = 500; /* 0.5 mgauss */
 560                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 561                 case IIO_TEMP:
 562                         *val = st->variant->temp_scale_nano / 1000000;
 563                         *val2 = (st->variant->temp_scale_nano % 1000000);
 564                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 565                 case IIO_PRESSURE:
 566                         /* 20 uBar = 0.002kPascal */
 567                         *val = 0;
 568                         *val2 = 2000;
 569                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 570                 default:
 571                         return -EINVAL;
 572                 }
 573         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 574                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 575                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], &val16);
 576                 if (ret)
 577                         return ret;
 578                 val16 = sign_extend32(val16, 11);
 579                 *val = val16;
 580                 return IIO_VAL_INT;
 581         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 582                 /* currently only temperature */
 583                 *val = st->variant->temp_offset;
 584                 return IIO_VAL_INT;
 585         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 586                 adis_dev_auto_scoped_lock(&st->adis) {
 587                         /*
 588                          * Need both the number of taps and the sampling
 589                          * frequency
 590                          */
 591                         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG,
 592                                                  &val16);
 593                         if (ret)
 594                                 return ret;
 595
 596                         ret = st->variant->get_freq(st);
 597                         if (ret)
 598                                 return ret;
 599                 }
 600                 ret /= adis16400_3db_divisors[val16 & 0x07];
 601                 *val = ret / 1000;
 602                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 603                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 604         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 605                 adis_dev_auto_scoped_lock(&st->adis) {
 606                         ret = st->variant->get_freq(st);
 607                         if (ret)
 608                                 return ret;
 609                 }
 610                 *val = ret / 1000;
 611                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 612                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 613         default:
 614                 return -EINVAL;
 615         }
 616 }
 617
 618 #if IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER)
 619 static irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p)
 620 {
 621         struct iio_poll_func *pf = p;
 622         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 623         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 624         struct adis *adis = &st->adis;
 625         void *buffer;
 626         int ret;
 627
 628         ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
 629         if (ret)
 630                 dev_err(&adis->spi->dev, "Failed to read data: %d\n", ret);
 631
 632         if (st->variant->flags & ADIS16400_BURST_DIAG_STAT) {
 633                 buffer = adis->buffer + sizeof(u16);
 634                 /*
 635                  * The size here is always larger than, or equal to the true
 636                  * size of the channel data. This may result in a larger copy
 637                  * than necessary, but as the target buffer will be
 638                  * buffer->scan_bytes this will be safe.
 639                  */
 640                 iio_push_to_buffers_with_ts_unaligned(indio_dev, buffer,
 641                                                       indio_dev->scan_bytes - sizeof(pf->timestamp),
 642                                                       pf->timestamp);
 643         } else {
 644                 iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev,
 645                                                    adis->buffer,
 646                                                    pf->timestamp);
 647         }
 648
 649
 650         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 651
 652         return IRQ_HANDLED;
 653 }
 654 #else
 655 #define adis16400_trigger_handler       NULL
 656 #endif /* IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER) */
 657
 658 #define ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, name, si, chn) { \
 659         .type = IIO_VOLTAGE, \
 660         .indexed = 1, \
 661         .channel = chn, \
 662         .extend_name = name, \
 663         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 664                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 665         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 666         .address = (addr), \
 667         .scan_index = (si), \
 668         .scan_type = { \
 669                 .sign = 'u', \
 670                 .realbits = (bits), \
 671                 .storagebits = 16, \
 672                 .shift = 0, \
 673                 .endianness = IIO_BE, \
 674         }, \
 675 }
 676
 677 #define ADIS16400_SUPPLY_CHAN(addr, bits) \
 678         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, "supply", ADIS16400_SCAN_SUPPLY, 0)
 679
 680 #define ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(addr, bits) \
 681         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, NULL, ADIS16400_SCAN_ADC, 1)
 682
 683 #define ADIS16400_GYRO_CHAN(mod, addr, bits) { \
 684         .type = IIO_ANGL_VEL, \
 685         .modified = 1, \
 686         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 687         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 688                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),             \
 689         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 690                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 691         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 692         .address = addr, \
 693         .scan_index = ADIS16400_SCAN_GYRO_ ## mod, \
 694         .scan_type = { \
 695                 .sign = 's', \
 696                 .realbits = (bits), \
 697                 .storagebits = 16, \
 698                 .shift = 0, \
 699                 .endianness = IIO_BE, \
 700         }, \
 701 }
 702
 703 #define ADIS16400_ACCEL_CHAN(mod, addr, bits) { \
 704         .type = IIO_ACCEL, \
 705         .modified = 1, \
 706         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 707         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 708                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), \
 709         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 710                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 711         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 712         .address = (addr), \
 713         .scan_index = ADIS16400_SCAN_ACC_ ## mod, \
 714         .scan_type = { \
 715                 .sign = 's', \
 716                 .realbits = (bits), \
 717                 .storagebits = 16, \
 718                 .shift = 0, \
 719                 .endianness = IIO_BE, \
 720         }, \
 721 }
 722
 723 #define ADIS16400_MAGN_CHAN(mod, addr, bits) { \
 724         .type = IIO_MAGN, \
 725         .modified = 1, \
 726         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 727         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 728         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 729                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 730         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 731         .address = (addr), \
 732         .scan_index = ADIS16400_SCAN_MAGN_ ## mod, \
 733         .scan_type = { \
 734                 .sign = 's', \
 735                 .realbits = (bits), \
 736                 .storagebits = 16, \
 737                 .shift = 0, \
 738                 .endianness = IIO_BE, \
 739         }, \
 740 }
 741
 742 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_X "x"
 743 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Y "y"
 744 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Z "z"
 745
 746 #define ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(mod, addr, bits) { \
 747         .type = IIO_TEMP, \
 748         .indexed = 1, \
 749         .channel = 0, \
 750         .extend_name = ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_ ## mod, \
 751         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 752                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 753                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 754         .info_mask_shared_by_type = \
 755                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 756         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 757         .address = (addr), \
 758         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_ ## mod, \
 759         .scan_type = { \
 760                 .sign = 's', \
 761                 .realbits = (bits), \
 762                 .storagebits = 16, \
 763                 .shift = 0, \
 764                 .endianness = IIO_BE, \
 765         }, \
 766 }
 767
 768 #define ADIS16400_TEMP_CHAN(addr, bits) { \
 769         .type = IIO_TEMP, \
 770         .indexed = 1, \
 771         .channel = 0, \
 772         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 773                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 774                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 775         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 776         .address = (addr), \
 777         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_X, \
 778         .scan_type = { \
 779                 .sign = 's', \
 780                 .realbits = (bits), \
 781                 .storagebits = 16, \
 782                 .shift = 0, \
 783                 .endianness = IIO_BE, \
 784         }, \
 785 }
 786
 787 #define ADIS16400_INCLI_CHAN(mod, addr, bits) { \
 788         .type = IIO_INCLI, \
 789         .modified = 1, \
 790         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 791         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 792         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 793         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 794         .address = (addr), \
 795         .scan_index = ADIS16300_SCAN_INCLI_ ## mod, \
 796         .scan_type = { \
 797                 .sign = 's', \
 798                 .realbits = (bits), \
 799                 .storagebits = 16, \
 800                 .shift = 0, \
 801                 .endianness = IIO_BE, \
 802         }, \
 803 }
 804
 805 static const struct iio_chan_spec adis16400_channels[] = {
 806         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 14),
 807         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 808         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 809         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 810         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 811         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 812         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 813         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 814         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 815         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 816         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16400_TEMP_OUT, 12),
 817         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16400_AUX_ADC, 12),
 818         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 819 };
 820
 821 static const struct iio_chan_spec adis16445_channels[] = {
 822         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 823         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 824         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 825         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 826         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 827         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 828         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 829         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 830 };
 831
 832 static const struct iio_chan_spec adis16448_channels[] = {
 833         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 834         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 835         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 836         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 837         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 838         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 839         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 16),
 840         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 16),
 841         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 16),
 842         {
 843                 .type = IIO_PRESSURE,
 844                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
 845                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
 846                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 847                 .address = ADIS16448_BARO_OUT,
 848                 .scan_index = ADIS16400_SCAN_BARO,
 849                 .scan_type = {
 850                         .sign = 's',
 851                         .realbits = 16,
 852                         .storagebits = 16,
 853                         .endianness = IIO_BE,
 854                 },
 855         },
 856         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 857         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 858 };
 859
 860 static const struct iio_chan_spec adis16350_channels[] = {
 861         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 862         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 863         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 864         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 865         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 866         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 867         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 868         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 869         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 870         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 871         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 872         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(X, ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 873         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Y, ADIS16350_YTEMP_OUT, 12),
 874         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Z, ADIS16350_ZTEMP_OUT, 12),
 875         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 876 };
 877
 878 static const struct iio_chan_spec adis16300_channels[] = {
 879         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 880         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 881         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 882         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 883         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 884         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 885         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 886         ADIS16400_INCLI_CHAN(X, ADIS16300_PITCH_OUT, 13),
 887         ADIS16400_INCLI_CHAN(Y, ADIS16300_ROLL_OUT, 13),
 888         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 889 };
 890
 891 static const struct iio_chan_spec adis16334_channels[] = {
 892         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 893         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 894         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 895         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 896         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 897         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 898         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 899         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 900 };
 901
 902 static const char * const adis16400_status_error_msgs[] = {
 903         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL] = "Z-axis accelerometer self-test failure",
 904         [ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL] = "Y-axis accelerometer self-test failure",
 905         [ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL] = "X-axis accelerometer self-test failure",
 906         [ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL] = "X-axis gyroscope self-test failure",
 907         [ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL] = "Y-axis gyroscope self-test failure",
 908         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL] = "Z-axis gyroscope self-test failure",
 909         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2] = "Alarm 2 active",
 910         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1] = "Alarm 1 active",
 911         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK] = "Flash checksum error",
 912         [ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST] = "Self test error",
 913         [ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW] = "Sensor overrange",
 914         [ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL] = "SPI failure",
 915         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT] = "Flash update failed",
 916         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH] = "Power supply above 5.25V",
 917         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW] = "Power supply below 4.75V",
 918 };
 919
 920 #define ADIS16400_DATA(_timeouts, _burst_len)                           \
 921 {                                                                       \
 922         .msc_ctrl_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,                             \
 923         .glob_cmd_reg = ADIS16400_GLOB_CMD,                             \
 924         .diag_stat_reg = ADIS16400_DIAG_STAT,                           \
 925         .read_delay = 50,                                               \
 926         .write_delay = 50,                                              \
 927         .self_test_mask = ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST,                  \
 928         .self_test_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,                            \
 929         .status_error_msgs = adis16400_status_error_msgs,               \
 930         .status_error_mask = BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL) |      \
 931                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL) |                   \
 932                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL) |                   \
 933                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL) |                   \
 934                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL) |                   \
 935                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL) |                   \
 936                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2) |                       \
 937                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1) |                       \
 938                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK) |                    \
 939                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST) |                    \
 940                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW) |                     \
 941                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL) |                     \
 942                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT) |                    \
 943                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH) |                   \
 944                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW),                     \
 945         .timeouts = (_timeouts),                                        \
 946         .burst_reg_cmd = ADIS16400_GLOB_CMD,                            \
 947         .burst_len = (_burst_len),                                      \
 948         .burst_max_speed_hz = ADIS16400_SPI_BURST                       \
 949 }
 950
 951 static const struct adis_timeout adis16300_timeouts = {
 952         .reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 953         .sw_reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 954         .self_test_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 955 };
 956
 957 static const struct adis_timeout adis16334_timeouts = {
 958         .reset_ms = 60,
 959         .sw_reset_ms = 60,
 960         .self_test_ms = 14,
 961 };
 962
 963 static const struct adis_timeout adis16362_timeouts = {
 964         .reset_ms = 130,
 965         .sw_reset_ms = 130,
 966         .self_test_ms = 12,
 967 };
 968
 969 static const struct adis_timeout adis16400_timeouts = {
 970         .reset_ms = 170,
 971         .sw_reset_ms = 170,
 972         .self_test_ms = 12,
 973 };
 974
 975 static const struct adis_timeout adis16445_timeouts = {
 976         .reset_ms = 55,
 977         .sw_reset_ms = 55,
 978         .self_test_ms = 16,
 979 };
 980
 981 static const struct adis_timeout adis16448_timeouts = {
 982         .reset_ms = 90,
 983         .sw_reset_ms = 90,
 984         .self_test_ms = 45,
 985 };
 986
 987 static struct adis16400_chip_info adis16400_chips[] = {
 988         [ADIS16300] = {
 989                 .channels = adis16300_channels,
 990                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16300_channels),
 991                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
 992                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
 993                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
 994                 .accel_scale_micro = 5884,
 995                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
 996                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
 997                 .set_freq = adis16400_set_freq,
 998                 .get_freq = adis16400_get_freq,
 999                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 18),
1000         },
1001         [ADIS16334] = {
1002                 .channels = adis16334_channels,
1003                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16334_channels),
1004                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_NO_BURST |
1005                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1006                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1007                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1008                 .temp_scale_nano = 67850000, /* 0.06785 C */
1009                 .temp_offset = 25000000 / 67850, /* 25 C = 0x00 */
1010                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1011                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1012                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16334_timeouts, 0),
1013         },
1014         [ADIS16350] = {
1015                 .channels = adis16350_channels,
1016                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1017                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(73260), /* 0.07326 deg/s */
1018                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(2522), /* 0.002522 g */
1019                 .temp_scale_nano = 145300000, /* 0.1453 C */
1020                 .temp_offset = 25000000 / 145300, /* 25 C = 0x00 */
1021                 .flags = ADIS16400_NO_BURST | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1022                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1023                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1024                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 0),
1025         },
1026         [ADIS16360] = {
1027                 .channels = adis16350_channels,
1028                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1029                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1030                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1031                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1032                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1033                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1034                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1035                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1036                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1037                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 28),
1038         },
1039         [ADIS16362] = {
1040                 .channels = adis16350_channels,
1041                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1042                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1043                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1044                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1045                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(333), /* 0.333 mg */
1046                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1047                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1048                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1049                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1050                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16362_timeouts, 28),
1051         },
1052         [ADIS16364] = {
1053                 .channels = adis16350_channels,
1054                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1055                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1056                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1057                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1058                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1059                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1060                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1061                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1062                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1063                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16362_timeouts, 28),
1064         },
1065         [ADIS16367] = {
1066                 .channels = adis16350_channels,
1067                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1068                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1069                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1070                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000), /* 0.2 deg/s */
1071                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1072                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1073                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1074                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1075                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1076                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 28),
1077         },
1078         [ADIS16400] = {
1079                 .channels = adis16400_channels,
1080                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16400_channels),
1081                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1082                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1083                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1084                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
1085                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
1086                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1087                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1088                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16400_timeouts, 24),
1089         },
1090         [ADIS16445] = {
1091                 .channels = adis16445_channels,
1092                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16445_channels),
1093                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1094                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1095                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1096                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(10000), /* 0.01 deg/s */
1097                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(250), /* 1/4000 g */
1098                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1099                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1100                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1101                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1102                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16445_timeouts, 16),
1103         },
1104         [ADIS16448] = {
1105                 .channels = adis16448_channels,
1106                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16448_channels),
1107                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1108                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1109                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1110                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(40000), /* 0.04 deg/s */
1111                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(833), /* 1/1200 g */
1112                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1113                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1114                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1115                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1116                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16448_timeouts, 24),
1117         }
1118 };
1119
1120 static const struct iio_info adis16400_info = {
1121         .read_raw = &adis16400_read_raw,
1122         .write_raw = &adis16400_write_raw,
1123         .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
1124         .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
1125 };
1126
1127 static void adis16400_setup_chan_mask(struct adis16400_state *st)
1128 {
1129         const struct adis16400_chip_info *chip_info = st->variant;
1130         unsigned int i;
1131
1132         for (i = 0; i < chip_info->num_channels; i++) {
1133                 const struct iio_chan_spec *ch = &chip_info->channels[i];
1134
1135                 if (ch->scan_index >= 0 &&
1136                     ch->scan_index != ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP)
1137                         st->avail_scan_mask[0] |= BIT(ch->scan_index);
1138         }
1139 }
1140
1141 static void adis16400_stop(void *data)
1142 {
1143         adis16400_stop_device(data);
1144 }
1145
1146 static int adis16400_probe(struct spi_device *spi)
1147 {
1148         struct adis16400_state *st;
1149         struct iio_dev *indio_dev;
1150         int ret;
1151         const struct adis_data *adis16400_data;
1152
1153         indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
1154         if (indio_dev == NULL)
1155                 return -ENOMEM;
1156
1157         st = iio_priv(indio_dev);
1158
1159         /* setup the industrialio driver allocated elements */
1160         st->variant = &adis16400_chips[spi_get_device_id(spi)->driver_data];
1161         indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
1162         indio_dev->channels = st->variant->channels;
1163         indio_dev->num_channels = st->variant->num_channels;
1164         indio_dev->info = &adis16400_info;
1165         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1166
1167         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
1168                 adis16400_setup_chan_mask(st);
1169                 indio_dev->available_scan_masks = st->avail_scan_mask;
1170         }
1171
1172         adis16400_data = &st->variant->adis_data;
1173
1174         ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, adis16400_data);
1175         if (ret)
1176                 return ret;
1177
1178         ret = devm_adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev, adis16400_trigger_handler);
1179         if (ret)
1180                 return ret;
1181
1182         /* Get the device into a sane initial state */
1183         ret = adis16400_initial_setup(indio_dev);
1184         if (ret)
1185                 return ret;
1186
1187         ret = devm_add_action_or_reset(&spi->dev, adis16400_stop, indio_dev);
1188         if (ret)
1189                 return ret;
1190
1191         ret = devm_iio_device_register(&spi->dev, indio_dev);
1192         if (ret)
1193                 return ret;
1194
1195         adis16400_debugfs_init(indio_dev);
1196         return 0;
1197 }
1198
1199 static const struct spi_device_id adis16400_id[] = {
1200         {"adis16300", ADIS16300},
1201         {"adis16305", ADIS16300},
1202         {"adis16334", ADIS16334},
1203         {"adis16350", ADIS16350},
1204         {"adis16354", ADIS16350},
1205         {"adis16355", ADIS16350},
1206         {"adis16360", ADIS16360},
1207         {"adis16362", ADIS16362},
1208         {"adis16364", ADIS16364},
1209         {"adis16365", ADIS16360},
1210         {"adis16367", ADIS16367},
1211         {"adis16400", ADIS16400},
1212         {"adis16405", ADIS16400},
1213         {"adis16445", ADIS16445},
1214         {"adis16448", ADIS16448},
1215         {}
1216 };
1217 MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16400_id);
1218
1219 static struct spi_driver adis16400_driver = {
1220         .driver = {
1221                 .name = "adis16400",
1222         },
1223         .id_table = adis16400_id,
1224         .probe = adis16400_probe,
1225 };
1226 module_spi_driver(adis16400_driver);
1227
1228 MODULE_AUTHOR("Manuel Stahl <[email protected]>");
1229 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16400/5 IMU SPI driver");
1230 MODULE_LICENSE("GPL v2");
1231 MODULE_IMPORT_NS("IIO_ADISLIB");