drivers/iio/imu/adis16400.c

   1 /*
   2  * adis16400.c  support Analog Devices ADIS16400/5
   3  *              3d 2g Linear Accelerometers,
   4  *              3d Gyroscopes,
   5  *              3d Magnetometers via SPI
   6  *
   7  * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <[email protected]>
   8  * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <[email protected]>
   9  * Copyright (c) 2011 Analog Devices Inc.
  10  *
  11  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  12  * it under the terms of the GNU General Public License version 2 as
  13  * published by the Free Software Foundation.
  14  *
  15  */
  16
  17 #include <linux/interrupt.h>
  18 #include <linux/irq.h>
  19 #include <linux/delay.h>
  20 #include <linux/mutex.h>
  21 #include <linux/device.h>
  22 #include <linux/kernel.h>
  23 #include <linux/spi/spi.h>
  24 #include <linux/slab.h>
  25 #include <linux/sysfs.h>
  26 #include <linux/list.h>
  27 #include <linux/module.h>
  28 #include <linux/debugfs.h>
  29 #include <linux/bitops.h>
  30
  31 #include <linux/iio/iio.h>
  32 #include <linux/iio/sysfs.h>
  33 #include <linux/iio/buffer.h>
  34 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  35 #include <linux/iio/imu/adis.h>
  36
  37 #define ADIS16400_STARTUP_DELAY 290 /* ms */
  38 #define ADIS16400_MTEST_DELAY 90 /* ms */
  39
  40 #define ADIS16400_FLASH_CNT  0x00 /* Flash memory write count */
  41 #define ADIS16400_SUPPLY_OUT 0x02 /* Power supply measurement */
  42 #define ADIS16400_XGYRO_OUT 0x04 /* X-axis gyroscope output */
  43 #define ADIS16400_YGYRO_OUT 0x06 /* Y-axis gyroscope output */
  44 #define ADIS16400_ZGYRO_OUT 0x08 /* Z-axis gyroscope output */
  45 #define ADIS16400_XACCL_OUT 0x0A /* X-axis accelerometer output */
  46 #define ADIS16400_YACCL_OUT 0x0C /* Y-axis accelerometer output */
  47 #define ADIS16400_ZACCL_OUT 0x0E /* Z-axis accelerometer output */
  48 #define ADIS16400_XMAGN_OUT 0x10 /* X-axis magnetometer measurement */
  49 #define ADIS16400_YMAGN_OUT 0x12 /* Y-axis magnetometer measurement */
  50 #define ADIS16400_ZMAGN_OUT 0x14 /* Z-axis magnetometer measurement */
  51 #define ADIS16400_TEMP_OUT  0x16 /* Temperature output */
  52 #define ADIS16400_AUX_ADC   0x18 /* Auxiliary ADC measurement */
  53
  54 #define ADIS16350_XTEMP_OUT 0x10 /* X-axis gyroscope temperature measurement */
  55 #define ADIS16350_YTEMP_OUT 0x12 /* Y-axis gyroscope temperature measurement */
  56 #define ADIS16350_ZTEMP_OUT 0x14 /* Z-axis gyroscope temperature measurement */
  57
  58 #define ADIS16300_PITCH_OUT 0x12 /* X axis inclinometer output measurement */
  59 #define ADIS16300_ROLL_OUT  0x14 /* Y axis inclinometer output measurement */
  60 #define ADIS16300_AUX_ADC   0x16 /* Auxiliary ADC measurement */
  61
  62 #define ADIS16448_BARO_OUT      0x16 /* Barometric pressure output */
  63 #define ADIS16448_TEMP_OUT  0x18 /* Temperature output */
  64
  65 /* Calibration parameters */
  66 #define ADIS16400_XGYRO_OFF 0x1A /* X-axis gyroscope bias offset factor */
  67 #define ADIS16400_YGYRO_OFF 0x1C /* Y-axis gyroscope bias offset factor */
  68 #define ADIS16400_ZGYRO_OFF 0x1E /* Z-axis gyroscope bias offset factor */
  69 #define ADIS16400_XACCL_OFF 0x20 /* X-axis acceleration bias offset factor */
  70 #define ADIS16400_YACCL_OFF 0x22 /* Y-axis acceleration bias offset factor */
  71 #define ADIS16400_ZACCL_OFF 0x24 /* Z-axis acceleration bias offset factor */
  72 #define ADIS16400_XMAGN_HIF 0x26 /* X-axis magnetometer, hard-iron factor */
  73 #define ADIS16400_YMAGN_HIF 0x28 /* Y-axis magnetometer, hard-iron factor */
  74 #define ADIS16400_ZMAGN_HIF 0x2A /* Z-axis magnetometer, hard-iron factor */
  75 #define ADIS16400_XMAGN_SIF 0x2C /* X-axis magnetometer, soft-iron factor */
  76 #define ADIS16400_YMAGN_SIF 0x2E /* Y-axis magnetometer, soft-iron factor */
  77 #define ADIS16400_ZMAGN_SIF 0x30 /* Z-axis magnetometer, soft-iron factor */
  78
  79 #define ADIS16400_GPIO_CTRL 0x32 /* Auxiliary digital input/output control */
  80 #define ADIS16400_MSC_CTRL  0x34 /* Miscellaneous control */
  81 #define ADIS16400_SMPL_PRD  0x36 /* Internal sample period (rate) control */
  82 #define ADIS16400_SENS_AVG  0x38 /* Dynamic range and digital filter control */
  83 #define ADIS16400_SLP_CNT   0x3A /* Sleep mode control */
  84 #define ADIS16400_DIAG_STAT 0x3C /* System status */
  85
  86 /* Alarm functions */
  87 #define ADIS16400_GLOB_CMD  0x3E /* System command */
  88 #define ADIS16400_ALM_MAG1  0x40 /* Alarm 1 amplitude threshold */
  89 #define ADIS16400_ALM_MAG2  0x42 /* Alarm 2 amplitude threshold */
  90 #define ADIS16400_ALM_SMPL1 0x44 /* Alarm 1 sample size */
  91 #define ADIS16400_ALM_SMPL2 0x46 /* Alarm 2 sample size */
  92 #define ADIS16400_ALM_CTRL  0x48 /* Alarm control */
  93 #define ADIS16400_AUX_DAC   0x4A /* Auxiliary DAC data */
  94
  95 #define ADIS16334_LOT_ID1   0x52 /* Lot identification code 1 */
  96 #define ADIS16334_LOT_ID2   0x54 /* Lot identification code 2 */
  97 #define ADIS16400_PRODUCT_ID 0x56 /* Product identifier */
  98 #define ADIS16334_SERIAL_NUMBER 0x58 /* Serial number, lot specific */
  99
 100 #define ADIS16400_ERROR_ACTIVE                  (1<<14)
 101 #define ADIS16400_NEW_DATA                      (1<<14)
 102
 103 /* MSC_CTRL */
 104 #define ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST             (1<<11)
 105 #define ADIS16400_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST        (1<<10)
 106 #define ADIS16400_MSC_CTRL_NEG_SELF_TEST        (1<<9)
 107 #define ADIS16400_MSC_CTRL_POS_SELF_TEST        (1<<8)
 108 #define ADIS16400_MSC_CTRL_GYRO_BIAS            (1<<7)
 109 #define ADIS16400_MSC_CTRL_ACCL_ALIGN           (1<<6)
 110 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN          (1<<2)
 111 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH    (1<<1)
 112 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2        (1<<0)
 113
 114 /* SMPL_PRD */
 115 #define ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE    (1<<7)
 116 #define ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK     0x7F
 117
 118 /* DIAG_STAT */
 119 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL  15
 120 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL  14
 121 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL  13
 122 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL  12
 123 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL  11
 124 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL  10
 125 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2      9
 126 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1      8
 127 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK   6
 128 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST   5
 129 #define ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW    4
 130 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL    3
 131 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT   2
 132 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH  1
 133 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW   0
 134
 135 /* GLOB_CMD */
 136 #define ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET     (1<<7)
 137 #define ADIS16400_GLOB_CMD_P_AUTO_NULL  (1<<4)
 138 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FLASH_UPD    (1<<3)
 139 #define ADIS16400_GLOB_CMD_DAC_LATCH    (1<<2)
 140 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FAC_CALIB    (1<<1)
 141 #define ADIS16400_GLOB_CMD_AUTO_NULL    (1<<0)
 142
 143 /* SLP_CNT */
 144 #define ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF     (1<<8)
 145
 146 #define ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT 8
 147 #define ADIS16334_RATE_INT_CLK BIT(0)
 148
 149 #define ADIS16400_SPI_SLOW      (u32)(300 * 1000)
 150 #define ADIS16400_SPI_BURST     (u32)(1000 * 1000)
 151 #define ADIS16400_SPI_FAST      (u32)(2000 * 1000)
 152
 153 #define ADIS16400_HAS_PROD_ID           BIT(0)
 154 #define ADIS16400_NO_BURST              BIT(1)
 155 #define ADIS16400_HAS_SLOW_MODE         BIT(2)
 156 #define ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER     BIT(3)
 157 #define ADIS16400_BURST_DIAG_STAT       BIT(4)
 158
 159 struct adis16400_state;
 160
 161 struct adis16400_chip_info {
 162         const struct iio_chan_spec *channels;
 163         const int num_channels;
 164         const long flags;
 165         unsigned int gyro_scale_micro;
 166         unsigned int accel_scale_micro;
 167         int temp_scale_nano;
 168         int temp_offset;
 169         int (*set_freq)(struct adis16400_state *st, unsigned int freq);
 170         int (*get_freq)(struct adis16400_state *st);
 171 };
 172
 173 /**
 174  * struct adis16400_state - device instance specific data
 175  * @variant:    chip variant info
 176  * @filt_int:   integer part of requested filter frequency
 177  * @adis:       adis device
 178  **/
 179 struct adis16400_state {
 180         struct adis16400_chip_info      *variant;
 181         int                             filt_int;
 182
 183         struct adis adis;
 184         unsigned long avail_scan_mask[2];
 185 };
 186
 187 /* At the moment triggers are only used for ring buffer
 188  * filling. This may change!
 189  */
 190
 191 enum {
 192         ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
 193         ADIS16400_SCAN_GYRO_X,
 194         ADIS16400_SCAN_GYRO_Y,
 195         ADIS16400_SCAN_GYRO_Z,
 196         ADIS16400_SCAN_ACC_X,
 197         ADIS16400_SCAN_ACC_Y,
 198         ADIS16400_SCAN_ACC_Z,
 199         ADIS16400_SCAN_MAGN_X,
 200         ADIS16400_SCAN_MAGN_Y,
 201         ADIS16400_SCAN_MAGN_Z,
 202         ADIS16400_SCAN_BARO,
 203         ADIS16350_SCAN_TEMP_X,
 204         ADIS16350_SCAN_TEMP_Y,
 205         ADIS16350_SCAN_TEMP_Z,
 206         ADIS16300_SCAN_INCLI_X,
 207         ADIS16300_SCAN_INCLI_Y,
 208         ADIS16400_SCAN_ADC,
 209         ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP,
 210 };
 211
 212 #ifdef CONFIG_DEBUG_FS
 213
 214 static ssize_t adis16400_show_serial_number(struct file *file,
 215                 char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos)
 216 {
 217         struct adis16400_state *st = file->private_data;
 218         u16 lot1, lot2, serial_number;
 219         char buf[16];
 220         size_t len;
 221         int ret;
 222
 223         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID1, &lot1);
 224         if (ret < 0)
 225                 return ret;
 226
 227         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID2, &lot2);
 228         if (ret < 0)
 229                 return ret;
 230
 231         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_SERIAL_NUMBER,
 232                         &serial_number);
 233         if (ret < 0)
 234                 return ret;
 235
 236         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%.4x-%.4x-%.4x\n", lot1, lot2,
 237                         serial_number);
 238
 239         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 240 }
 241
 242 static const struct file_operations adis16400_serial_number_fops = {
 243         .open = simple_open,
 244         .read = adis16400_show_serial_number,
 245         .llseek = default_llseek,
 246         .owner = THIS_MODULE,
 247 };
 248
 249 static int adis16400_show_product_id(void *arg, u64 *val)
 250 {
 251         struct adis16400_state *st = arg;
 252         uint16_t prod_id;
 253         int ret;
 254
 255         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 256         if (ret < 0)
 257                 return ret;
 258
 259         *val = prod_id;
 260
 261         return 0;
 262 }
 263 DEFINE_SIMPLE_ATTRIBUTE(adis16400_product_id_fops,
 264         adis16400_show_product_id, NULL, "%lld\n");
 265
 266 static int adis16400_show_flash_count(void *arg, u64 *val)
 267 {
 268         struct adis16400_state *st = arg;
 269         uint16_t flash_count;
 270         int ret;
 271
 272         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_FLASH_CNT, &flash_count);
 273         if (ret < 0)
 274                 return ret;
 275
 276         *val = flash_count;
 277
 278         return 0;
 279 }
 280 DEFINE_SIMPLE_ATTRIBUTE(adis16400_flash_count_fops,
 281         adis16400_show_flash_count, NULL, "%lld\n");
 282
 283 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 284 {
 285         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 286
 287         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER)
 288                 debugfs_create_file("serial_number", 0400,
 289                         indio_dev->debugfs_dentry, st,
 290                         &adis16400_serial_number_fops);
 291         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID)
 292                 debugfs_create_file("product_id", 0400,
 293                         indio_dev->debugfs_dentry, st,
 294                         &adis16400_product_id_fops);
 295         debugfs_create_file("flash_count", 0400, indio_dev->debugfs_dentry,
 296                 st, &adis16400_flash_count_fops);
 297
 298         return 0;
 299 }
 300
 301 #else
 302
 303 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 304 {
 305         return 0;
 306 }
 307
 308 #endif
 309
 310 enum adis16400_chip_variant {
 311         ADIS16300,
 312         ADIS16334,
 313         ADIS16350,
 314         ADIS16360,
 315         ADIS16362,
 316         ADIS16364,
 317         ADIS16367,
 318         ADIS16400,
 319         ADIS16445,
 320         ADIS16448,
 321 };
 322
 323 static struct adis_burst adis16400_burst = {
 324         .en = true,
 325         .reg_cmd = ADIS16400_GLOB_CMD,
 326 };
 327
 328 static int adis16334_get_freq(struct adis16400_state *st)
 329 {
 330         int ret;
 331         uint16_t t;
 332
 333         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 334         if (ret < 0)
 335                 return ret;
 336
 337         t >>= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 338
 339         return 819200 >> t;
 340 }
 341
 342 static int adis16334_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 343 {
 344         unsigned int t;
 345
 346         if (freq < 819200)
 347                 t = ilog2(819200 / freq);
 348         else
 349                 t = 0;
 350
 351         if (t > 0x31)
 352                 t = 0x31;
 353
 354         t <<= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 355         t |= ADIS16334_RATE_INT_CLK;
 356
 357         return adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
 358 }
 359
 360 static int adis16400_get_freq(struct adis16400_state *st)
 361 {
 362         int sps, ret;
 363         uint16_t t;
 364
 365         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 366         if (ret < 0)
 367                 return ret;
 368
 369         sps = (t & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 52851 : 1638404;
 370         sps /= (t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 371
 372         return sps;
 373 }
 374
 375 static int adis16400_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 376 {
 377         unsigned int t;
 378         uint8_t val = 0;
 379
 380         t = 1638404 / freq;
 381         if (t >= 128) {
 382                 val |= ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE;
 383                 t = 52851 / freq;
 384                 if (t >= 128)
 385                         t = 127;
 386         } else if (t != 0) {
 387                 t--;
 388         }
 389
 390         val |= t;
 391
 392         if (t >= 0x0A || (val & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE))
 393                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 394         else
 395                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 396
 397         return adis_write_reg_8(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, val);
 398 }
 399
 400 static const unsigned int adis16400_3db_divisors[] = {
 401         [0] = 2, /* Special case */
 402         [1] = 6,
 403         [2] = 12,
 404         [3] = 25,
 405         [4] = 50,
 406         [5] = 100,
 407         [6] = 200,
 408         [7] = 200, /* Not a valid setting */
 409 };
 410
 411 static int adis16400_set_filter(struct iio_dev *indio_dev, int sps, int val)
 412 {
 413         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 414         uint16_t val16;
 415         int i, ret;
 416
 417         for (i = ARRAY_SIZE(adis16400_3db_divisors) - 1; i >= 1; i--) {
 418                 if (sps / adis16400_3db_divisors[i] >= val)
 419                         break;
 420         }
 421
 422         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG, &val16);
 423         if (ret < 0)
 424                 return ret;
 425
 426         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG,
 427                                          (val16 & ~0x07) | i);
 428         return ret;
 429 }
 430
 431 /* Power down the device */
 432 static int adis16400_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
 433 {
 434         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 435         int ret;
 436
 437         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SLP_CNT,
 438                         ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF);
 439         if (ret)
 440                 dev_err(&indio_dev->dev,
 441                         "problem with turning device off: SLP_CNT");
 442
 443         return ret;
 444 }
 445
 446 static int adis16400_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
 447 {
 448         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 449         uint16_t prod_id, smp_prd;
 450         unsigned int device_id;
 451         int ret;
 452
 453         /* use low spi speed for init if the device has a slow mode */
 454         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE)
 455                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 456         else
 457                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 458         st->adis.spi->mode = SPI_MODE_3;
 459         spi_setup(st->adis.spi);
 460
 461         ret = adis_initial_startup(&st->adis);
 462         if (ret)
 463                 return ret;
 464
 465         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID) {
 466                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 467                                                 ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 468                 if (ret)
 469                         goto err_ret;
 470
 471                 ret = sscanf(indio_dev->name, "adis%u\n", &device_id);
 472                 if (ret != 1) {
 473                         ret = -EINVAL;
 474                         goto err_ret;
 475                 }
 476
 477                 if (prod_id != device_id)
 478                         dev_warn(&indio_dev->dev, "Device ID(%u) and product ID(%u) do not match.",
 479                                         device_id, prod_id);
 480
 481                 dev_info(&indio_dev->dev, "%s: prod_id 0x%04x at CS%d (irq %d)\n",
 482                         indio_dev->name, prod_id,
 483                         st->adis.spi->chip_select, st->adis.spi->irq);
 484         }
 485         /* use high spi speed if possible */
 486         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE) {
 487                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &smp_prd);
 488                 if (ret)
 489                         goto err_ret;
 490
 491                 if ((smp_prd & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 492                         st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 493                         spi_setup(st->adis.spi);
 494                 }
 495         }
 496
 497 err_ret:
 498         return ret;
 499 }
 500
 501 static const uint8_t adis16400_addresses[] = {
 502         [ADIS16400_SCAN_GYRO_X] = ADIS16400_XGYRO_OFF,
 503         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16400_YGYRO_OFF,
 504         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16400_ZGYRO_OFF,
 505         [ADIS16400_SCAN_ACC_X] = ADIS16400_XACCL_OFF,
 506         [ADIS16400_SCAN_ACC_Y] = ADIS16400_YACCL_OFF,
 507         [ADIS16400_SCAN_ACC_Z] = ADIS16400_ZACCL_OFF,
 508 };
 509
 510 static int adis16400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 511         struct iio_chan_spec const *chan, int val, int val2, long info)
 512 {
 513         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 514         int ret, sps;
 515
 516         switch (info) {
 517         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 518                 mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 519                 ret = adis_write_reg_16(&st->adis,
 520                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], val);
 521                 mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 522                 return ret;
 523         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 524                 /*
 525                  * Need to cache values so we can update if the frequency
 526                  * changes.
 527                  */
 528                 mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 529                 st->filt_int = val;
 530                 /* Work out update to current value */
 531                 sps = st->variant->get_freq(st);
 532                 if (sps < 0) {
 533                         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 534                         return sps;
 535                 }
 536
 537                 ret = adis16400_set_filter(indio_dev, sps,
 538                         val * 1000 + val2 / 1000);
 539                 mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 540                 return ret;
 541         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 542                 sps = val * 1000 + val2 / 1000;
 543
 544                 if (sps <= 0)
 545                         return -EINVAL;
 546
 547                 mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 548                 ret = st->variant->set_freq(st, sps);
 549                 mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 550                 return ret;
 551         default:
 552                 return -EINVAL;
 553         }
 554 }
 555
 556 static int adis16400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 557         struct iio_chan_spec const *chan, int *val, int *val2, long info)
 558 {
 559         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 560         int16_t val16;
 561         int ret;
 562
 563         switch (info) {
 564         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 565                 return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
 566         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 567                 switch (chan->type) {
 568                 case IIO_ANGL_VEL:
 569                         *val = 0;
 570                         *val2 = st->variant->gyro_scale_micro;
 571                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 572                 case IIO_VOLTAGE:
 573                         *val = 0;
 574                         if (chan->channel == 0) {
 575                                 *val = 2;
 576                                 *val2 = 418000; /* 2.418 mV */
 577                         } else {
 578                                 *val = 0;
 579                                 *val2 = 805800; /* 805.8 uV */
 580                         }
 581                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 582                 case IIO_ACCEL:
 583                         *val = 0;
 584                         *val2 = st->variant->accel_scale_micro;
 585                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 586                 case IIO_MAGN:
 587                         *val = 0;
 588                         *val2 = 500; /* 0.5 mgauss */
 589                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 590                 case IIO_TEMP:
 591                         *val = st->variant->temp_scale_nano / 1000000;
 592                         *val2 = (st->variant->temp_scale_nano % 1000000);
 593                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 594                 case IIO_PRESSURE:
 595                         /* 20 uBar = 0.002kPascal */
 596                         *val = 0;
 597                         *val2 = 2000;
 598                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 599                 default:
 600                         return -EINVAL;
 601                 }
 602         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 603                 mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 604                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 605                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], &val16);
 606                 mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 607                 if (ret)
 608                         return ret;
 609                 val16 = sign_extend32(val16, 11);
 610                 *val = val16;
 611                 return IIO_VAL_INT;
 612         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 613                 /* currently only temperature */
 614                 *val = st->variant->temp_offset;
 615                 return IIO_VAL_INT;
 616         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 617                 mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 618                 /* Need both the number of taps and the sampling frequency */
 619                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 620                                                 ADIS16400_SENS_AVG,
 621                                                 &val16);
 622                 if (ret < 0) {
 623                         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 624                         return ret;
 625                 }
 626                 ret = st->variant->get_freq(st);
 627                 if (ret >= 0) {
 628                         ret /= adis16400_3db_divisors[val16 & 0x07];
 629                         *val = ret / 1000;
 630                         *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 631                 }
 632                 mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 633                 if (ret < 0)
 634                         return ret;
 635                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 636         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 637                 ret = st->variant->get_freq(st);
 638                 if (ret < 0)
 639                         return ret;
 640                 *val = ret / 1000;
 641                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 642                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 643         default:
 644                 return -EINVAL;
 645         }
 646 }
 647
 648 #if IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER)
 649 static irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p)
 650 {
 651         struct iio_poll_func *pf = p;
 652         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 653         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 654         struct adis *adis = &st->adis;
 655         u32 old_speed_hz = st->adis.spi->max_speed_hz;
 656         void *buffer;
 657         int ret;
 658
 659         if (!adis->buffer)
 660                 return -ENOMEM;
 661
 662         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST) &&
 663                 st->adis.spi->max_speed_hz > ADIS16400_SPI_BURST) {
 664                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_BURST;
 665                 spi_setup(st->adis.spi);
 666         }
 667
 668         ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
 669         if (ret)
 670                 dev_err(&adis->spi->dev, "Failed to read data: %d\n", ret);
 671
 672         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
 673                 st->adis.spi->max_speed_hz = old_speed_hz;
 674                 spi_setup(st->adis.spi);
 675         }
 676
 677         if (st->variant->flags & ADIS16400_BURST_DIAG_STAT)
 678                 buffer = adis->buffer + sizeof(u16);
 679         else
 680                 buffer = adis->buffer;
 681
 682         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, buffer,
 683                 pf->timestamp);
 684
 685         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 686
 687         return IRQ_HANDLED;
 688 }
 689 #else
 690 #define adis16400_trigger_handler       NULL
 691 #endif /* IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER) */
 692
 693 #define ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, name, si, chn) { \
 694         .type = IIO_VOLTAGE, \
 695         .indexed = 1, \
 696         .channel = chn, \
 697         .extend_name = name, \
 698         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 699                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 700         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 701         .address = (addr), \
 702         .scan_index = (si), \
 703         .scan_type = { \
 704                 .sign = 'u', \
 705                 .realbits = (bits), \
 706                 .storagebits = 16, \
 707                 .shift = 0, \
 708                 .endianness = IIO_BE, \
 709         }, \
 710 }
 711
 712 #define ADIS16400_SUPPLY_CHAN(addr, bits) \
 713         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, "supply", ADIS16400_SCAN_SUPPLY, 0)
 714
 715 #define ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(addr, bits) \
 716         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, NULL, ADIS16400_SCAN_ADC, 1)
 717
 718 #define ADIS16400_GYRO_CHAN(mod, addr, bits) { \
 719         .type = IIO_ANGL_VEL, \
 720         .modified = 1, \
 721         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 722         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 723                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),             \
 724         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 725                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 726         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 727         .address = addr, \
 728         .scan_index = ADIS16400_SCAN_GYRO_ ## mod, \
 729         .scan_type = { \
 730                 .sign = 's', \
 731                 .realbits = (bits), \
 732                 .storagebits = 16, \
 733                 .shift = 0, \
 734                 .endianness = IIO_BE, \
 735         }, \
 736 }
 737
 738 #define ADIS16400_ACCEL_CHAN(mod, addr, bits) { \
 739         .type = IIO_ACCEL, \
 740         .modified = 1, \
 741         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 742         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 743                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), \
 744         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 745                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 746         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 747         .address = (addr), \
 748         .scan_index = ADIS16400_SCAN_ACC_ ## mod, \
 749         .scan_type = { \
 750                 .sign = 's', \
 751                 .realbits = (bits), \
 752                 .storagebits = 16, \
 753                 .shift = 0, \
 754                 .endianness = IIO_BE, \
 755         }, \
 756 }
 757
 758 #define ADIS16400_MAGN_CHAN(mod, addr, bits) { \
 759         .type = IIO_MAGN, \
 760         .modified = 1, \
 761         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 762         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 763         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 764                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 765         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 766         .address = (addr), \
 767         .scan_index = ADIS16400_SCAN_MAGN_ ## mod, \
 768         .scan_type = { \
 769                 .sign = 's', \
 770                 .realbits = (bits), \
 771                 .storagebits = 16, \
 772                 .shift = 0, \
 773                 .endianness = IIO_BE, \
 774         }, \
 775 }
 776
 777 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_X "x"
 778 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Y "y"
 779 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Z "z"
 780
 781 #define ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(mod, addr, bits) { \
 782         .type = IIO_TEMP, \
 783         .indexed = 1, \
 784         .channel = 0, \
 785         .extend_name = ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_ ## mod, \
 786         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 787                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 788                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 789         .info_mask_shared_by_type = \
 790                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 791         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 792         .address = (addr), \
 793         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_ ## mod, \
 794         .scan_type = { \
 795                 .sign = 's', \
 796                 .realbits = (bits), \
 797                 .storagebits = 16, \
 798                 .shift = 0, \
 799                 .endianness = IIO_BE, \
 800         }, \
 801 }
 802
 803 #define ADIS16400_TEMP_CHAN(addr, bits) { \
 804         .type = IIO_TEMP, \
 805         .indexed = 1, \
 806         .channel = 0, \
 807         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 808                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 809                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 810         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 811         .address = (addr), \
 812         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_X, \
 813         .scan_type = { \
 814                 .sign = 's', \
 815                 .realbits = (bits), \
 816                 .storagebits = 16, \
 817                 .shift = 0, \
 818                 .endianness = IIO_BE, \
 819         }, \
 820 }
 821
 822 #define ADIS16400_INCLI_CHAN(mod, addr, bits) { \
 823         .type = IIO_INCLI, \
 824         .modified = 1, \
 825         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 826         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 827         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 828         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 829         .address = (addr), \
 830         .scan_index = ADIS16300_SCAN_INCLI_ ## mod, \
 831         .scan_type = { \
 832                 .sign = 's', \
 833                 .realbits = (bits), \
 834                 .storagebits = 16, \
 835                 .shift = 0, \
 836                 .endianness = IIO_BE, \
 837         }, \
 838 }
 839
 840 static const struct iio_chan_spec adis16400_channels[] = {
 841         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 14),
 842         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 843         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 844         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 845         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 846         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 847         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 848         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 849         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 850         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 851         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16400_TEMP_OUT, 12),
 852         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16400_AUX_ADC, 12),
 853         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 854 };
 855
 856 static const struct iio_chan_spec adis16445_channels[] = {
 857         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 858         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 859         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 860         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 861         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 862         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 863         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 864         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 865 };
 866
 867 static const struct iio_chan_spec adis16448_channels[] = {
 868         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 869         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 870         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 871         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 872         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 873         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 874         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 16),
 875         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 16),
 876         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 16),
 877         {
 878                 .type = IIO_PRESSURE,
 879                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
 880                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
 881                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 882                 .address = ADIS16448_BARO_OUT,
 883                 .scan_index = ADIS16400_SCAN_BARO,
 884                 .scan_type = {
 885                         .sign = 's',
 886                         .realbits = 16,
 887                         .storagebits = 16,
 888                         .endianness = IIO_BE,
 889                 },
 890         },
 891         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 892         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 893 };
 894
 895 static const struct iio_chan_spec adis16350_channels[] = {
 896         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 897         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 898         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 899         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 900         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 901         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 902         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 903         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 904         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 905         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 906         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 907         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(X, ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 908         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Y, ADIS16350_YTEMP_OUT, 12),
 909         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Z, ADIS16350_ZTEMP_OUT, 12),
 910         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 911 };
 912
 913 static const struct iio_chan_spec adis16300_channels[] = {
 914         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 915         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 916         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 917         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 918         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 919         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 920         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 921         ADIS16400_INCLI_CHAN(X, ADIS16300_PITCH_OUT, 13),
 922         ADIS16400_INCLI_CHAN(Y, ADIS16300_ROLL_OUT, 13),
 923         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 924 };
 925
 926 static const struct iio_chan_spec adis16334_channels[] = {
 927         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 928         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 929         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 930         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 931         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 932         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 933         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 934         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 935 };
 936
 937 static struct adis16400_chip_info adis16400_chips[] = {
 938         [ADIS16300] = {
 939                 .channels = adis16300_channels,
 940                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16300_channels),
 941                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
 942                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
 943                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
 944                 .accel_scale_micro = 5884,
 945                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
 946                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
 947                 .set_freq = adis16400_set_freq,
 948                 .get_freq = adis16400_get_freq,
 949         },
 950         [ADIS16334] = {
 951                 .channels = adis16334_channels,
 952                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16334_channels),
 953                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_NO_BURST |
 954                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
 955                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
 956                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
 957                 .temp_scale_nano = 67850000, /* 0.06785 C */
 958                 .temp_offset = 25000000 / 67850, /* 25 C = 0x00 */
 959                 .set_freq = adis16334_set_freq,
 960                 .get_freq = adis16334_get_freq,
 961         },
 962         [ADIS16350] = {
 963                 .channels = adis16350_channels,
 964                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
 965                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(73260), /* 0.07326 deg/s */
 966                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(2522), /* 0.002522 g */
 967                 .temp_scale_nano = 145300000, /* 0.1453 C */
 968                 .temp_offset = 25000000 / 145300, /* 25 C = 0x00 */
 969                 .flags = ADIS16400_NO_BURST | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
 970                 .set_freq = adis16400_set_freq,
 971                 .get_freq = adis16400_get_freq,
 972         },
 973         [ADIS16360] = {
 974                 .channels = adis16350_channels,
 975                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
 976                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
 977                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
 978                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
 979                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
 980                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
 981                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
 982                 .set_freq = adis16400_set_freq,
 983                 .get_freq = adis16400_get_freq,
 984         },
 985         [ADIS16362] = {
 986                 .channels = adis16350_channels,
 987                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
 988                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
 989                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
 990                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
 991                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(333), /* 0.333 mg */
 992                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
 993                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
 994                 .set_freq = adis16400_set_freq,
 995                 .get_freq = adis16400_get_freq,
 996         },
 997         [ADIS16364] = {
 998                 .channels = adis16350_channels,
 999                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1000                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1001                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1002                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1003                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1004                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1005                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1006                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1007                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1008         },
1009         [ADIS16367] = {
1010                 .channels = adis16350_channels,
1011                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1012                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1013                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1014                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000), /* 0.2 deg/s */
1015                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1016                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1017                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1018                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1019                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1020         },
1021         [ADIS16400] = {
1022                 .channels = adis16400_channels,
1023                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16400_channels),
1024                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1025                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1026                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1027                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
1028                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
1029                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1030                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1031         },
1032         [ADIS16445] = {
1033                 .channels = adis16445_channels,
1034                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16445_channels),
1035                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1036                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1037                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1038                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(10000), /* 0.01 deg/s */
1039                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(250), /* 1/4000 g */
1040                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1041                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1042                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1043                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1044         },
1045         [ADIS16448] = {
1046                 .channels = adis16448_channels,
1047                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16448_channels),
1048                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1049                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1050                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1051                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(40000), /* 0.04 deg/s */
1052                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(833), /* 1/1200 g */
1053                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1054                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1055                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1056                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1057         }
1058 };
1059
1060 static const struct iio_info adis16400_info = {
1061         .read_raw = &adis16400_read_raw,
1062         .write_raw = &adis16400_write_raw,
1063         .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
1064         .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
1065 };
1066
1067 static const char * const adis16400_status_error_msgs[] = {
1068         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL] = "Z-axis accelerometer self-test failure",
1069         [ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL] = "Y-axis accelerometer self-test failure",
1070         [ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL] = "X-axis accelerometer self-test failure",
1071         [ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL] = "X-axis gyroscope self-test failure",
1072         [ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL] = "Y-axis gyroscope self-test failure",
1073         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL] = "Z-axis gyroscope self-test failure",
1074         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2] = "Alarm 2 active",
1075         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1] = "Alarm 1 active",
1076         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK] = "Flash checksum error",
1077         [ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST] = "Self test error",
1078         [ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW] = "Sensor overrange",
1079         [ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL] = "SPI failure",
1080         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT] = "Flash update failed",
1081         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH] = "Power supply above 5.25V",
1082         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW] = "Power supply below 4.75V",
1083 };
1084
1085 static const struct adis_data adis16400_data = {
1086         .msc_ctrl_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,
1087         .glob_cmd_reg = ADIS16400_GLOB_CMD,
1088         .diag_stat_reg = ADIS16400_DIAG_STAT,
1089
1090         .read_delay = 50,
1091         .write_delay = 50,
1092
1093         .self_test_mask = ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST,
1094         .startup_delay = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
1095
1096         .status_error_msgs = adis16400_status_error_msgs,
1097         .status_error_mask = BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL) |
1098                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL) |
1099                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL) |
1100                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL) |
1101                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL) |
1102                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL) |
1103                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2) |
1104                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1) |
1105                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK) |
1106                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST) |
1107                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW) |
1108                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL) |
1109                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT) |
1110                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH) |
1111                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW),
1112 };
1113
1114 static void adis16400_setup_chan_mask(struct adis16400_state *st)
1115 {
1116         const struct adis16400_chip_info *chip_info = st->variant;
1117         unsigned int i;
1118
1119         for (i = 0; i < chip_info->num_channels; i++) {
1120                 const struct iio_chan_spec *ch = &chip_info->channels[i];
1121
1122                 if (ch->scan_index >= 0 &&
1123                     ch->scan_index != ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP)
1124                         st->avail_scan_mask[0] |= BIT(ch->scan_index);
1125         }
1126 }
1127
1128 static int adis16400_probe(struct spi_device *spi)
1129 {
1130         struct adis16400_state *st;
1131         struct iio_dev *indio_dev;
1132         int ret;
1133
1134         indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
1135         if (indio_dev == NULL)
1136                 return -ENOMEM;
1137
1138         st = iio_priv(indio_dev);
1139         /* this is only used for removal purposes */
1140         spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
1141
1142         /* setup the industrialio driver allocated elements */
1143         st->variant = &adis16400_chips[spi_get_device_id(spi)->driver_data];
1144         indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
1145         indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
1146         indio_dev->channels = st->variant->channels;
1147         indio_dev->num_channels = st->variant->num_channels;
1148         indio_dev->info = &adis16400_info;
1149         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1150
1151         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
1152                 adis16400_setup_chan_mask(st);
1153                 indio_dev->available_scan_masks = st->avail_scan_mask;
1154                 st->adis.burst = &adis16400_burst;
1155                 if (st->variant->flags & ADIS16400_BURST_DIAG_STAT)
1156                         st->adis.burst->extra_len = sizeof(u16);
1157         }
1158
1159         ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, &adis16400_data);
1160         if (ret)
1161                 return ret;
1162
1163         ret = adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev,
1164                         adis16400_trigger_handler);
1165         if (ret)
1166                 return ret;
1167
1168         /* Get the device into a sane initial state */
1169         ret = adis16400_initial_setup(indio_dev);
1170         if (ret)
1171                 goto error_cleanup_buffer;
1172         ret = iio_device_register(indio_dev);
1173         if (ret)
1174                 goto error_cleanup_buffer;
1175
1176         adis16400_debugfs_init(indio_dev);
1177         return 0;
1178
1179 error_cleanup_buffer:
1180         adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
1181         return ret;
1182 }
1183
1184 static int adis16400_remove(struct spi_device *spi)
1185 {
1186         struct iio_dev *indio_dev = spi_get_drvdata(spi);
1187         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
1188
1189         iio_device_unregister(indio_dev);
1190         adis16400_stop_device(indio_dev);
1191
1192         adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
1193
1194         return 0;
1195 }
1196
1197 static const struct spi_device_id adis16400_id[] = {
1198         {"adis16300", ADIS16300},
1199         {"adis16305", ADIS16300},
1200         {"adis16334", ADIS16334},
1201         {"adis16350", ADIS16350},
1202         {"adis16354", ADIS16350},
1203         {"adis16355", ADIS16350},
1204         {"adis16360", ADIS16360},
1205         {"adis16362", ADIS16362},
1206         {"adis16364", ADIS16364},
1207         {"adis16365", ADIS16360},
1208         {"adis16367", ADIS16367},
1209         {"adis16400", ADIS16400},
1210         {"adis16405", ADIS16400},
1211         {"adis16445", ADIS16445},
1212         {"adis16448", ADIS16448},
1213         {}
1214 };
1215 MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16400_id);
1216
1217 static struct spi_driver adis16400_driver = {
1218         .driver = {
1219                 .name = "adis16400",
1220         },
1221         .id_table = adis16400_id,
1222         .probe = adis16400_probe,
1223         .remove = adis16400_remove,
1224 };
1225 module_spi_driver(adis16400_driver);
1226
1227 MODULE_AUTHOR("Manuel Stahl <[email protected]>");
1228 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16400/5 IMU SPI driver");
1229 MODULE_LICENSE("GPL v2");