drivers/iio/imu/inv_mpu6050/inv_mpu_ring.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
   2 /*
   3 * Copyright (C) 2012 Invensense, Inc.
   4 */
   5
   6 #include <linux/module.h>
   7 #include <linux/slab.h>
   8 #include <linux/err.h>
   9 #include <linux/delay.h>
  10 #include <linux/sysfs.h>
  11 #include <linux/jiffies.h>
  12 #include <linux/irq.h>
  13 #include <linux/interrupt.h>
  14 #include <linux/poll.h>
  15 #include <linux/math64.h>
  16
  17 #include <linux/iio/common/inv_sensors_timestamp.h>
  18
  19 #include "inv_mpu_iio.h"
  20
  21 static int inv_reset_fifo(struct iio_dev *indio_dev)
  22 {
  23         int result;
  24         struct inv_mpu6050_state  *st = iio_priv(indio_dev);
  25
  26         /* disable fifo and reenable it */
  27         inv_mpu6050_prepare_fifo(st, false);
  28         result = inv_mpu6050_prepare_fifo(st, true);
  29         if (result)
  30                 goto reset_fifo_fail;
  31
  32         return 0;
  33
  34 reset_fifo_fail:
  35         dev_err(regmap_get_device(st->map), "reset fifo failed %d\n", result);
  36         return regmap_update_bits(st->map, st->reg->int_enable,
  37                         INV_MPU6050_BIT_DATA_RDY_EN, INV_MPU6050_BIT_DATA_RDY_EN);
  38 }
  39
  40 /*
  41  * inv_mpu6050_read_fifo() - Transfer data from hardware FIFO to KFIFO.
  42  */
  43 irqreturn_t inv_mpu6050_read_fifo(int irq, void *p)
  44 {
  45         struct iio_poll_func *pf = p;
  46         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
  47         struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
  48         size_t bytes_per_datum;
  49         int result;
  50         u16 fifo_count;
  51         u32 fifo_period;
  52         s64 timestamp;
  53         u8 data[INV_MPU6050_OUTPUT_DATA_SIZE];
  54         size_t i, nb;
  55
  56         mutex_lock(&st->lock);
  57
  58         if (!(st->chip_config.accl_fifo_enable |
  59                 st->chip_config.gyro_fifo_enable |
  60                 st->chip_config.magn_fifo_enable))
  61                 goto end_session;
  62         bytes_per_datum = 0;
  63         if (st->chip_config.accl_fifo_enable)
  64                 bytes_per_datum += INV_MPU6050_BYTES_PER_3AXIS_SENSOR;
  65
  66         if (st->chip_config.gyro_fifo_enable)
  67                 bytes_per_datum += INV_MPU6050_BYTES_PER_3AXIS_SENSOR;
  68
  69         if (st->chip_config.temp_fifo_enable)
  70                 bytes_per_datum += INV_MPU6050_BYTES_PER_TEMP_SENSOR;
  71
  72         if (st->chip_config.magn_fifo_enable)
  73                 bytes_per_datum += INV_MPU9X50_BYTES_MAGN;
  74
  75         /*
  76          * read fifo_count register to know how many bytes are inside the FIFO
  77          * right now
  78          */
  79         result = regmap_bulk_read(st->map, st->reg->fifo_count_h,
  80                                   st->data, INV_MPU6050_FIFO_COUNT_BYTE);
  81         if (result)
  82                 goto end_session;
  83         fifo_count = be16_to_cpup((__be16 *)&st->data[0]);
  84
  85         /*
  86          * Handle fifo overflow by resetting fifo.
  87          * Reset if there is only 3 data set free remaining to mitigate
  88          * possible delay between reading fifo count and fifo data.
  89          */
  90         nb = 3 * bytes_per_datum;
  91         if (fifo_count >= st->hw->fifo_size - nb) {
  92                 dev_warn(regmap_get_device(st->map), "fifo overflow reset\n");
  93                 goto flush_fifo;
  94         }
  95
  96         /* compute and process only all complete datum */
  97         nb = fifo_count / bytes_per_datum;
  98         fifo_count = nb * bytes_per_datum;
  99         if (nb == 0)
 100                 goto end_session;
 101         /* Each FIFO data contains all sensors, so same number for FIFO and sensor data */
 102         fifo_period = NSEC_PER_SEC / INV_MPU6050_DIVIDER_TO_FIFO_RATE(st->chip_config.divider);
 103         inv_sensors_timestamp_interrupt(&st->timestamp, 1, pf->timestamp);
 104         inv_sensors_timestamp_apply_odr(&st->timestamp, fifo_period, 1, 0);
 105
 106         /* clear internal data buffer for avoiding kernel data leak */
 107         memset(data, 0, sizeof(data));
 108
 109         /* read all data once and process every samples */
 110         result = regmap_noinc_read(st->map, st->reg->fifo_r_w, st->data, fifo_count);
 111         if (result)
 112                 goto flush_fifo;
 113         for (i = 0; i < nb; ++i) {
 114                 /* skip first samples if needed */
 115                 if (st->skip_samples) {
 116                         st->skip_samples--;
 117                         continue;
 118                 }
 119                 memcpy(data, &st->data[i * bytes_per_datum], bytes_per_datum);
 120                 timestamp = inv_sensors_timestamp_pop(&st->timestamp);
 121                 iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, data, timestamp);
 122         }
 123
 124 end_session:
 125         mutex_unlock(&st->lock);
 126         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 127
 128         return IRQ_HANDLED;
 129
 130 flush_fifo:
 131         /* Flush HW and SW FIFOs. */
 132         inv_reset_fifo(indio_dev);
 133         mutex_unlock(&st->lock);
 134         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 135
 136         return IRQ_HANDLED;
 137 }