drivers/iio/imu/adis16480.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
   2 /*
   3  * ADIS16480 and similar IMUs driver
   4  *
   5  * Copyright 2012 Analog Devices Inc.
   6  */
   7
   8 #include <linux/clk.h>
   9 #include <linux/bitfield.h>
  10 #include <linux/interrupt.h>
  11 #include <linux/irq.h>
  12 #include <linux/math.h>
  13 #include <linux/device.h>
  14 #include <linux/kernel.h>
  15 #include <linux/spi/spi.h>
  16 #include <linux/mod_devicetable.h>
  17 #include <linux/module.h>
  18 #include <linux/lcm.h>
  19 #include <linux/property.h>
  20 #include <linux/swab.h>
  21 #include <linux/crc32.h>
  22
  23 #include <linux/iio/iio.h>
  24 #include <linux/iio/buffer.h>
  25 #include <linux/iio/imu/adis.h>
  26 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  27
  28 #include <linux/debugfs.h>
  29
  30 #define ADIS16480_PAGE_SIZE 0x80
  31
  32 #define ADIS16480_REG(page, reg) ((page) * ADIS16480_PAGE_SIZE + (reg))
  33
  34 #define ADIS16480_REG_PAGE_ID 0x00 /* Same address on each page */
  35 #define ADIS16480_REG_SEQ_CNT                   ADIS16480_REG(0x00, 0x06)
  36 #define ADIS16480_REG_SYS_E_FLA                 ADIS16480_REG(0x00, 0x08)
  37 #define ADIS16480_REG_DIAG_STS                  ADIS16480_REG(0x00, 0x0A)
  38 #define ADIS16480_REG_ALM_STS                   ADIS16480_REG(0x00, 0x0C)
  39 #define ADIS16480_REG_TEMP_OUT                  ADIS16480_REG(0x00, 0x0E)
  40 #define ADIS16480_REG_X_GYRO_OUT                ADIS16480_REG(0x00, 0x10)
  41 #define ADIS16480_REG_Y_GYRO_OUT                ADIS16480_REG(0x00, 0x14)
  42 #define ADIS16480_REG_Z_GYRO_OUT                ADIS16480_REG(0x00, 0x18)
  43 #define ADIS16480_REG_X_ACCEL_OUT               ADIS16480_REG(0x00, 0x1C)
  44 #define ADIS16480_REG_Y_ACCEL_OUT               ADIS16480_REG(0x00, 0x20)
  45 #define ADIS16480_REG_Z_ACCEL_OUT               ADIS16480_REG(0x00, 0x24)
  46 #define ADIS16480_REG_X_MAGN_OUT                ADIS16480_REG(0x00, 0x28)
  47 #define ADIS16480_REG_Y_MAGN_OUT                ADIS16480_REG(0x00, 0x2A)
  48 #define ADIS16480_REG_Z_MAGN_OUT                ADIS16480_REG(0x00, 0x2C)
  49 #define ADIS16480_REG_BAROM_OUT                 ADIS16480_REG(0x00, 0x2E)
  50 #define ADIS16480_REG_X_DELTAANG_OUT            ADIS16480_REG(0x00, 0x40)
  51 #define ADIS16480_REG_Y_DELTAANG_OUT            ADIS16480_REG(0x00, 0x44)
  52 #define ADIS16480_REG_Z_DELTAANG_OUT            ADIS16480_REG(0x00, 0x48)
  53 #define ADIS16480_REG_X_DELTAVEL_OUT            ADIS16480_REG(0x00, 0x4C)
  54 #define ADIS16480_REG_Y_DELTAVEL_OUT            ADIS16480_REG(0x00, 0x50)
  55 #define ADIS16480_REG_Z_DELTAVEL_OUT            ADIS16480_REG(0x00, 0x54)
  56 #define ADIS16480_REG_PROD_ID                   ADIS16480_REG(0x00, 0x7E)
  57
  58 #define ADIS16480_REG_X_GYRO_SCALE              ADIS16480_REG(0x02, 0x04)
  59 #define ADIS16480_REG_Y_GYRO_SCALE              ADIS16480_REG(0x02, 0x06)
  60 #define ADIS16480_REG_Z_GYRO_SCALE              ADIS16480_REG(0x02, 0x08)
  61 #define ADIS16480_REG_X_ACCEL_SCALE             ADIS16480_REG(0x02, 0x0A)
  62 #define ADIS16480_REG_Y_ACCEL_SCALE             ADIS16480_REG(0x02, 0x0C)
  63 #define ADIS16480_REG_Z_ACCEL_SCALE             ADIS16480_REG(0x02, 0x0E)
  64 #define ADIS16480_REG_X_GYRO_BIAS               ADIS16480_REG(0x02, 0x10)
  65 #define ADIS16480_REG_Y_GYRO_BIAS               ADIS16480_REG(0x02, 0x14)
  66 #define ADIS16480_REG_Z_GYRO_BIAS               ADIS16480_REG(0x02, 0x18)
  67 #define ADIS16480_REG_X_ACCEL_BIAS              ADIS16480_REG(0x02, 0x1C)
  68 #define ADIS16480_REG_Y_ACCEL_BIAS              ADIS16480_REG(0x02, 0x20)
  69 #define ADIS16480_REG_Z_ACCEL_BIAS              ADIS16480_REG(0x02, 0x24)
  70 #define ADIS16480_REG_X_HARD_IRON               ADIS16480_REG(0x02, 0x28)
  71 #define ADIS16480_REG_Y_HARD_IRON               ADIS16480_REG(0x02, 0x2A)
  72 #define ADIS16480_REG_Z_HARD_IRON               ADIS16480_REG(0x02, 0x2C)
  73 #define ADIS16480_REG_BAROM_BIAS                ADIS16480_REG(0x02, 0x40)
  74 #define ADIS16480_REG_FLASH_CNT                 ADIS16480_REG(0x02, 0x7C)
  75
  76 #define ADIS16480_REG_GLOB_CMD                  ADIS16480_REG(0x03, 0x02)
  77 #define ADIS16480_REG_FNCTIO_CTRL               ADIS16480_REG(0x03, 0x06)
  78 #define ADIS16480_REG_GPIO_CTRL                 ADIS16480_REG(0x03, 0x08)
  79 #define ADIS16480_REG_CONFIG                    ADIS16480_REG(0x03, 0x0A)
  80 #define ADIS16480_REG_DEC_RATE                  ADIS16480_REG(0x03, 0x0C)
  81 #define ADIS16480_REG_SLP_CNT                   ADIS16480_REG(0x03, 0x10)
  82 #define ADIS16480_REG_FILTER_BNK0               ADIS16480_REG(0x03, 0x16)
  83 #define ADIS16480_REG_FILTER_BNK1               ADIS16480_REG(0x03, 0x18)
  84 #define ADIS16480_REG_ALM_CNFG0                 ADIS16480_REG(0x03, 0x20)
  85 #define ADIS16480_REG_ALM_CNFG1                 ADIS16480_REG(0x03, 0x22)
  86 #define ADIS16480_REG_ALM_CNFG2                 ADIS16480_REG(0x03, 0x24)
  87 #define ADIS16480_REG_XG_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x28)
  88 #define ADIS16480_REG_YG_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x2A)
  89 #define ADIS16480_REG_ZG_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x2C)
  90 #define ADIS16480_REG_XA_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x2E)
  91 #define ADIS16480_REG_YA_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x30)
  92 #define ADIS16480_REG_ZA_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x32)
  93 #define ADIS16480_REG_XM_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x34)
  94 #define ADIS16480_REG_YM_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x36)
  95 #define ADIS16480_REG_ZM_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x38)
  96 #define ADIS16480_REG_BR_ALM_MAGN               ADIS16480_REG(0x03, 0x3A)
  97 #define ADIS16480_REG_FIRM_REV                  ADIS16480_REG(0x03, 0x78)
  98 #define ADIS16480_REG_FIRM_DM                   ADIS16480_REG(0x03, 0x7A)
  99 #define ADIS16480_REG_FIRM_Y                    ADIS16480_REG(0x03, 0x7C)
 100
 101 /*
 102  * External clock scaling in PPS mode.
 103  * Available only for ADIS1649x devices
 104  */
 105 #define ADIS16495_REG_SYNC_SCALE                ADIS16480_REG(0x03, 0x10)
 106 #define ADIS16495_REG_BURST_CMD                 ADIS16480_REG(0x00, 0x7C)
 107 #define ADIS16495_GYRO_ACCEL_BURST_ID           0xA5A5
 108 #define ADIS16545_DELTA_ANG_VEL_BURST_ID        0xC3C3
 109 /* total number of segments in burst */
 110 #define ADIS16495_BURST_MAX_DATA                20
 111
 112 #define ADIS16480_REG_SERIAL_NUM                ADIS16480_REG(0x04, 0x20)
 113
 114 /* Each filter coefficent bank spans two pages */
 115 #define ADIS16480_FIR_COEF(page) (x < 60 ? ADIS16480_REG(page, (x) + 8) : \
 116                 ADIS16480_REG((page) + 1, (x) - 60 + 8))
 117 #define ADIS16480_FIR_COEF_A(x)                 ADIS16480_FIR_COEF(0x05, (x))
 118 #define ADIS16480_FIR_COEF_B(x)                 ADIS16480_FIR_COEF(0x07, (x))
 119 #define ADIS16480_FIR_COEF_C(x)                 ADIS16480_FIR_COEF(0x09, (x))
 120 #define ADIS16480_FIR_COEF_D(x)                 ADIS16480_FIR_COEF(0x0B, (x))
 121
 122 /* ADIS16480_REG_FNCTIO_CTRL */
 123 #define ADIS16480_DRDY_SEL_MSK          GENMASK(1, 0)
 124 #define ADIS16480_DRDY_SEL(x)           FIELD_PREP(ADIS16480_DRDY_SEL_MSK, x)
 125 #define ADIS16480_DRDY_POL_MSK          BIT(2)
 126 #define ADIS16480_DRDY_POL(x)           FIELD_PREP(ADIS16480_DRDY_POL_MSK, x)
 127 #define ADIS16480_DRDY_EN_MSK           BIT(3)
 128 #define ADIS16480_DRDY_EN(x)            FIELD_PREP(ADIS16480_DRDY_EN_MSK, x)
 129 #define ADIS16480_SYNC_SEL_MSK          GENMASK(5, 4)
 130 #define ADIS16480_SYNC_SEL(x)           FIELD_PREP(ADIS16480_SYNC_SEL_MSK, x)
 131 #define ADIS16480_SYNC_EN_MSK           BIT(7)
 132 #define ADIS16480_SYNC_EN(x)            FIELD_PREP(ADIS16480_SYNC_EN_MSK, x)
 133 #define ADIS16480_SYNC_MODE_MSK         BIT(8)
 134 #define ADIS16480_SYNC_MODE(x)          FIELD_PREP(ADIS16480_SYNC_MODE_MSK, x)
 135
 136 #define ADIS16545_BURST_DATA_SEL_0_CHN_MASK     GENMASK(5, 0)
 137 #define ADIS16545_BURST_DATA_SEL_1_CHN_MASK     GENMASK(16, 11)
 138 #define ADIS16545_BURST_DATA_SEL_MASK           BIT(8)
 139
 140 struct adis16480_chip_info {
 141         unsigned int num_channels;
 142         const struct iio_chan_spec *channels;
 143         unsigned int gyro_max_val;
 144         unsigned int gyro_max_scale;
 145         unsigned int accel_max_val;
 146         unsigned int accel_max_scale;
 147         unsigned int temp_scale;
 148         unsigned int deltang_max_val;
 149         unsigned int deltvel_max_val;
 150         unsigned int int_clk;
 151         unsigned int max_dec_rate;
 152         const unsigned int *filter_freqs;
 153         bool has_pps_clk_mode;
 154         bool has_sleep_cnt;
 155         bool has_burst_delta_data;
 156         const struct adis_data adis_data;
 157 };
 158
 159 enum adis16480_int_pin {
 160         ADIS16480_PIN_DIO1,
 161         ADIS16480_PIN_DIO2,
 162         ADIS16480_PIN_DIO3,
 163         ADIS16480_PIN_DIO4
 164 };
 165
 166 enum adis16480_clock_mode {
 167         ADIS16480_CLK_SYNC,
 168         ADIS16480_CLK_PPS,
 169         ADIS16480_CLK_INT
 170 };
 171
 172 struct adis16480 {
 173         const struct adis16480_chip_info *chip_info;
 174
 175         struct adis adis;
 176         struct clk *ext_clk;
 177         enum adis16480_clock_mode clk_mode;
 178         unsigned int clk_freq;
 179         u16 burst_id;
 180         /* Alignment needed for the timestamp */
 181         __be16 data[ADIS16495_BURST_MAX_DATA] __aligned(8);
 182 };
 183
 184 static const char * const adis16480_int_pin_names[4] = {
 185         [ADIS16480_PIN_DIO1] = "DIO1",
 186         [ADIS16480_PIN_DIO2] = "DIO2",
 187         [ADIS16480_PIN_DIO3] = "DIO3",
 188         [ADIS16480_PIN_DIO4] = "DIO4",
 189 };
 190
 191 static bool low_rate_allow;
 192 module_param(low_rate_allow, bool, 0444);
 193 MODULE_PARM_DESC(low_rate_allow,
 194                  "Allow IMU rates below the minimum advisable when external clk is used in PPS mode (default: N)");
 195
 196 #ifdef CONFIG_DEBUG_FS
 197
 198 static ssize_t adis16480_show_firmware_revision(struct file *file,
 199                 char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos)
 200 {
 201         struct adis16480 *adis16480 = file->private_data;
 202         char buf[7];
 203         size_t len;
 204         u16 rev;
 205         int ret;
 206
 207         ret = adis_read_reg_16(&adis16480->adis, ADIS16480_REG_FIRM_REV, &rev);
 208         if (ret)
 209                 return ret;
 210
 211         len = scnprintf(buf, sizeof(buf), "%x.%x\n", rev >> 8, rev & 0xff);
 212
 213         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 214 }
 215
 216 static const struct file_operations adis16480_firmware_revision_fops = {
 217         .open = simple_open,
 218         .read = adis16480_show_firmware_revision,
 219         .llseek = default_llseek,
 220         .owner = THIS_MODULE,
 221 };
 222
 223 static ssize_t adis16480_show_firmware_date(struct file *file,
 224                 char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos)
 225 {
 226         struct adis16480 *adis16480 = file->private_data;
 227         u16 md, year;
 228         char buf[12];
 229         size_t len;
 230         int ret;
 231
 232         ret = adis_read_reg_16(&adis16480->adis, ADIS16480_REG_FIRM_Y, &year);
 233         if (ret)
 234                 return ret;
 235
 236         ret = adis_read_reg_16(&adis16480->adis, ADIS16480_REG_FIRM_DM, &md);
 237         if (ret)
 238                 return ret;
 239
 240         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%.2x-%.2x-%.4x\n",
 241                         md >> 8, md & 0xff, year);
 242
 243         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 244 }
 245
 246 static const struct file_operations adis16480_firmware_date_fops = {
 247         .open = simple_open,
 248         .read = adis16480_show_firmware_date,
 249         .llseek = default_llseek,
 250         .owner = THIS_MODULE,
 251 };
 252
 253 static int adis16480_show_serial_number(void *arg, u64 *val)
 254 {
 255         struct adis16480 *adis16480 = arg;
 256         u16 serial;
 257         int ret;
 258
 259         ret = adis_read_reg_16(&adis16480->adis, ADIS16480_REG_SERIAL_NUM,
 260                 &serial);
 261         if (ret)
 262                 return ret;
 263
 264         *val = serial;
 265
 266         return 0;
 267 }
 268 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16480_serial_number_fops,
 269         adis16480_show_serial_number, NULL, "0x%.4llx\n");
 270
 271 static int adis16480_show_product_id(void *arg, u64 *val)
 272 {
 273         struct adis16480 *adis16480 = arg;
 274         u16 prod_id;
 275         int ret;
 276
 277         ret = adis_read_reg_16(&adis16480->adis, ADIS16480_REG_PROD_ID,
 278                 &prod_id);
 279         if (ret)
 280                 return ret;
 281
 282         *val = prod_id;
 283
 284         return 0;
 285 }
 286 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16480_product_id_fops,
 287         adis16480_show_product_id, NULL, "%llu\n");
 288
 289 static int adis16480_show_flash_count(void *arg, u64 *val)
 290 {
 291         struct adis16480 *adis16480 = arg;
 292         u32 flash_count;
 293         int ret;
 294
 295         ret = adis_read_reg_32(&adis16480->adis, ADIS16480_REG_FLASH_CNT,
 296                 &flash_count);
 297         if (ret)
 298                 return ret;
 299
 300         *val = flash_count;
 301
 302         return 0;
 303 }
 304 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16480_flash_count_fops,
 305         adis16480_show_flash_count, NULL, "%lld\n");
 306
 307 static int adis16480_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 308 {
 309         struct adis16480 *adis16480 = iio_priv(indio_dev);
 310         struct dentry *d = iio_get_debugfs_dentry(indio_dev);
 311
 312         debugfs_create_file_unsafe("firmware_revision", 0400,
 313                 d, adis16480, &adis16480_firmware_revision_fops);
 314         debugfs_create_file_unsafe("firmware_date", 0400,
 315                 d, adis16480, &adis16480_firmware_date_fops);
 316         debugfs_create_file_unsafe("serial_number", 0400,
 317                 d, adis16480, &adis16480_serial_number_fops);
 318         debugfs_create_file_unsafe("product_id", 0400,
 319                 d, adis16480, &adis16480_product_id_fops);
 320         debugfs_create_file_unsafe("flash_count", 0400,
 321                 d, adis16480, &adis16480_flash_count_fops);
 322
 323         return 0;
 324 }
 325
 326 #else
 327
 328 static int adis16480_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 329 {
 330         return 0;
 331 }
 332
 333 #endif
 334
 335 static int adis16480_set_freq(struct iio_dev *indio_dev, int val, int val2)
 336 {
 337         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
 338         unsigned int t, sample_rate = st->clk_freq;
 339         int ret;
 340
 341         if (val < 0 || val2 < 0)
 342                 return -EINVAL;
 343
 344         t =  val * 1000 + val2 / 1000;
 345         if (t == 0)
 346                 return -EINVAL;
 347
 348         adis_dev_auto_lock(&st->adis);
 349         /*
 350          * When using PPS mode, the input clock needs to be scaled so that we have an IMU
 351          * sample rate between (optimally) 4000 and 4250. After this, we can use the
 352          * decimation filter to lower the sampling rate in order to get what the user wants.
 353          * Optimally, the user sample rate is a multiple of both the IMU sample rate and
 354          * the input clock. Hence, calculating the sync_scale dynamically gives us better
 355          * chances of achieving a perfect/integer value for DEC_RATE. The math here is:
 356          *      1. lcm of the input clock and the desired output rate.
 357          *      2. get the highest multiple of the previous result lower than the adis max rate.
 358          *      3. The last result becomes the IMU sample rate. Use that to calculate SYNC_SCALE
 359          *         and DEC_RATE (to get the user output rate)
 360          */
 361         if (st->clk_mode == ADIS16480_CLK_PPS) {
 362                 unsigned long scaled_rate = lcm(st->clk_freq, t);
 363                 int sync_scale;
 364
 365                 /*
 366                  * If lcm is bigger than the IMU maximum sampling rate there's no perfect
 367                  * solution. In this case, we get the highest multiple of the input clock
 368                  * lower than the IMU max sample rate.
 369                  */
 370                 if (scaled_rate > st->chip_info->int_clk)
 371                         scaled_rate = st->chip_info->int_clk / st->clk_freq * st->clk_freq;
 372                 else
 373                         scaled_rate = st->chip_info->int_clk / scaled_rate * scaled_rate;
 374
 375                 /*
 376                  * This is not an hard requirement but it's not advised to run the IMU
 377                  * with a sample rate lower than 4000Hz due to possible undersampling
 378                  * issues. However, there are users that might really want to take the risk.
 379                  * Hence, we provide a module parameter for them. If set, we allow sample
 380                  * rates lower than 4KHz. By default, we won't allow this and we just roundup
 381                  * the rate to the next multiple of the input clock bigger than 4KHz. This
 382                  * is done like this as in some cases (when DEC_RATE is 0) might give
 383                  * us the closest value to the one desired by the user...
 384                  */
 385                 if (scaled_rate < 4000000 && !low_rate_allow)
 386                         scaled_rate = roundup(4000000, st->clk_freq);
 387
 388                 sync_scale = scaled_rate / st->clk_freq;
 389                 ret = __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16495_REG_SYNC_SCALE, sync_scale);
 390                 if (ret)
 391                         return ret;
 392
 393                 sample_rate = scaled_rate;
 394         }
 395
 396         t = DIV_ROUND_CLOSEST(sample_rate, t);
 397         if (t)
 398                 t--;
 399
 400         if (t > st->chip_info->max_dec_rate)
 401                 t = st->chip_info->max_dec_rate;
 402
 403         return __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16480_REG_DEC_RATE, t);
 404 }
 405
 406 static int adis16480_get_freq(struct iio_dev *indio_dev, int *val, int *val2)
 407 {
 408         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
 409         uint16_t t;
 410         int ret;
 411         unsigned int freq, sample_rate = st->clk_freq;
 412
 413         adis_dev_auto_lock(&st->adis);
 414
 415         if (st->clk_mode == ADIS16480_CLK_PPS) {
 416                 u16 sync_scale;
 417
 418                 ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16495_REG_SYNC_SCALE, &sync_scale);
 419                 if (ret)
 420                         return ret;
 421
 422                 sample_rate = st->clk_freq * sync_scale;
 423         }
 424
 425         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16480_REG_DEC_RATE, &t);
 426         if (ret)
 427                 return ret;
 428
 429         freq = DIV_ROUND_CLOSEST(sample_rate, (t + 1));
 430
 431         *val = freq / 1000;
 432         *val2 = (freq % 1000) * 1000;
 433
 434         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 435 }
 436
 437 enum {
 438         ADIS16480_SCAN_GYRO_X,
 439         ADIS16480_SCAN_GYRO_Y,
 440         ADIS16480_SCAN_GYRO_Z,
 441         ADIS16480_SCAN_ACCEL_X,
 442         ADIS16480_SCAN_ACCEL_Y,
 443         ADIS16480_SCAN_ACCEL_Z,
 444         ADIS16480_SCAN_MAGN_X,
 445         ADIS16480_SCAN_MAGN_Y,
 446         ADIS16480_SCAN_MAGN_Z,
 447         ADIS16480_SCAN_BARO,
 448         ADIS16480_SCAN_TEMP,
 449         ADIS16480_SCAN_DELTANG_X,
 450         ADIS16480_SCAN_DELTANG_Y,
 451         ADIS16480_SCAN_DELTANG_Z,
 452         ADIS16480_SCAN_DELTVEL_X,
 453         ADIS16480_SCAN_DELTVEL_Y,
 454         ADIS16480_SCAN_DELTVEL_Z,
 455 };
 456
 457 static const unsigned int adis16480_calibbias_regs[] = {
 458         [ADIS16480_SCAN_GYRO_X] = ADIS16480_REG_X_GYRO_BIAS,
 459         [ADIS16480_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16480_REG_Y_GYRO_BIAS,
 460         [ADIS16480_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16480_REG_Z_GYRO_BIAS,
 461         [ADIS16480_SCAN_ACCEL_X] = ADIS16480_REG_X_ACCEL_BIAS,
 462         [ADIS16480_SCAN_ACCEL_Y] = ADIS16480_REG_Y_ACCEL_BIAS,
 463         [ADIS16480_SCAN_ACCEL_Z] = ADIS16480_REG_Z_ACCEL_BIAS,
 464         [ADIS16480_SCAN_MAGN_X] = ADIS16480_REG_X_HARD_IRON,
 465         [ADIS16480_SCAN_MAGN_Y] = ADIS16480_REG_Y_HARD_IRON,
 466         [ADIS16480_SCAN_MAGN_Z] = ADIS16480_REG_Z_HARD_IRON,
 467         [ADIS16480_SCAN_BARO] = ADIS16480_REG_BAROM_BIAS,
 468 };
 469
 470 static const unsigned int adis16480_calibscale_regs[] = {
 471         [ADIS16480_SCAN_GYRO_X] = ADIS16480_REG_X_GYRO_SCALE,
 472         [ADIS16480_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16480_REG_Y_GYRO_SCALE,
 473         [ADIS16480_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16480_REG_Z_GYRO_SCALE,
 474         [ADIS16480_SCAN_ACCEL_X] = ADIS16480_REG_X_ACCEL_SCALE,
 475         [ADIS16480_SCAN_ACCEL_Y] = ADIS16480_REG_Y_ACCEL_SCALE,
 476         [ADIS16480_SCAN_ACCEL_Z] = ADIS16480_REG_Z_ACCEL_SCALE,
 477 };
 478
 479 static int adis16480_set_calibbias(struct iio_dev *indio_dev,
 480         const struct iio_chan_spec *chan, int bias)
 481 {
 482         unsigned int reg = adis16480_calibbias_regs[chan->scan_index];
 483         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
 484
 485         switch (chan->type) {
 486         case IIO_MAGN:
 487         case IIO_PRESSURE:
 488                 if (bias < -0x8000 || bias >= 0x8000)
 489                         return -EINVAL;
 490                 return adis_write_reg_16(&st->adis, reg, bias);
 491         case IIO_ANGL_VEL:
 492         case IIO_ACCEL:
 493                 return adis_write_reg_32(&st->adis, reg, bias);
 494         default:
 495                 break;
 496         }
 497
 498         return -EINVAL;
 499 }
 500
 501 static int adis16480_get_calibbias(struct iio_dev *indio_dev,
 502         const struct iio_chan_spec *chan, int *bias)
 503 {
 504         unsigned int reg = adis16480_calibbias_regs[chan->scan_index];
 505         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
 506         uint16_t val16;
 507         uint32_t val32;
 508         int ret;
 509
 510         switch (chan->type) {
 511         case IIO_MAGN:
 512         case IIO_PRESSURE:
 513                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis, reg, &val16);
 514                 if (ret == 0)
 515                         *bias = sign_extend32(val16, 15);
 516                 break;
 517         case IIO_ANGL_VEL:
 518         case IIO_ACCEL:
 519                 ret = adis_read_reg_32(&st->adis, reg, &val32);
 520                 if (ret == 0)
 521                         *bias = sign_extend32(val32, 31);
 522                 break;
 523         default:
 524                 ret = -EINVAL;
 525         }
 526
 527         if (ret)
 528                 return ret;
 529
 530         return IIO_VAL_INT;
 531 }
 532
 533 static int adis16480_set_calibscale(struct iio_dev *indio_dev,
 534         const struct iio_chan_spec *chan, int scale)
 535 {
 536         unsigned int reg = adis16480_calibscale_regs[chan->scan_index];
 537         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
 538
 539         if (scale < -0x8000 || scale >= 0x8000)
 540                 return -EINVAL;
 541
 542         return adis_write_reg_16(&st->adis, reg, scale);
 543 }
 544
 545 static int adis16480_get_calibscale(struct iio_dev *indio_dev,
 546         const struct iio_chan_spec *chan, int *scale)
 547 {
 548         unsigned int reg = adis16480_calibscale_regs[chan->scan_index];
 549         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
 550         uint16_t val16;
 551         int ret;
 552
 553         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, reg, &val16);
 554         if (ret)
 555                 return ret;
 556
 557         *scale = sign_extend32(val16, 15);
 558         return IIO_VAL_INT;
 559 }
 560
 561 static const unsigned int adis16480_def_filter_freqs[] = {
 562         310,
 563         55,
 564         275,
 565         63,
 566 };
 567
 568 static const unsigned int adis16495_def_filter_freqs[] = {
 569         300,
 570         100,
 571         300,
 572         100,
 573 };
 574
 575 static const unsigned int ad16480_filter_data[][2] = {
 576         [ADIS16480_SCAN_GYRO_X]         = { ADIS16480_REG_FILTER_BNK0, 0 },
 577         [ADIS16480_SCAN_GYRO_Y]         = { ADIS16480_REG_FILTER_BNK0, 3 },
 578         [ADIS16480_SCAN_GYRO_Z]         = { ADIS16480_REG_FILTER_BNK0, 6 },
 579         [ADIS16480_SCAN_ACCEL_X]        = { ADIS16480_REG_FILTER_BNK0, 9 },
 580         [ADIS16480_SCAN_ACCEL_Y]        = { ADIS16480_REG_FILTER_BNK0, 12 },
 581         [ADIS16480_SCAN_ACCEL_Z]        = { ADIS16480_REG_FILTER_BNK1, 0 },
 582         [ADIS16480_SCAN_MAGN_X]         = { ADIS16480_REG_FILTER_BNK1, 3 },
 583         [ADIS16480_SCAN_MAGN_Y]         = { ADIS16480_REG_FILTER_BNK1, 6 },
 584         [ADIS16480_SCAN_MAGN_Z]         = { ADIS16480_REG_FILTER_BNK1, 9 },
 585 };
 586
 587 static int adis16480_get_filter_freq(struct iio_dev *indio_dev,
 588         const struct iio_chan_spec *chan, int *freq)
 589 {
 590         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
 591         unsigned int enable_mask, offset, reg;
 592         uint16_t val;
 593         int ret;
 594
 595         reg = ad16480_filter_data[chan->scan_index][0];
 596         offset = ad16480_filter_data[chan->scan_index][1];
 597         enable_mask = BIT(offset + 2);
 598
 599         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, reg, &val);
 600         if (ret)
 601                 return ret;
 602
 603         if (!(val & enable_mask))
 604                 *freq = 0;
 605         else
 606                 *freq = st->chip_info->filter_freqs[(val >> offset) & 0x3];
 607
 608         return IIO_VAL_INT;
 609 }
 610
 611 static int adis16480_set_filter_freq(struct iio_dev *indio_dev,
 612         const struct iio_chan_spec *chan, unsigned int freq)
 613 {
 614         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
 615         unsigned int enable_mask, offset, reg;
 616         unsigned int diff, best_diff;
 617         unsigned int i, best_freq;
 618         uint16_t val;
 619         int ret;
 620
 621         reg = ad16480_filter_data[chan->scan_index][0];
 622         offset = ad16480_filter_data[chan->scan_index][1];
 623         enable_mask = BIT(offset + 2);
 624
 625         adis_dev_auto_lock(&st->adis);
 626
 627         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, reg, &val);
 628         if (ret)
 629                 return ret;
 630
 631         if (freq == 0) {
 632                 val &= ~enable_mask;
 633         } else {
 634                 best_freq = 0;
 635                 best_diff = st->chip_info->filter_freqs[0];
 636                 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(adis16480_def_filter_freqs); i++) {
 637                         if (st->chip_info->filter_freqs[i] >= freq) {
 638                                 diff = st->chip_info->filter_freqs[i] - freq;
 639                                 if (diff < best_diff) {
 640                                         best_diff = diff;
 641                                         best_freq = i;
 642                                 }
 643                         }
 644                 }
 645
 646                 val &= ~(0x3 << offset);
 647                 val |= best_freq << offset;
 648                 val |= enable_mask;
 649         }
 650
 651         return __adis_write_reg_16(&st->adis, reg, val);
 652 }
 653
 654 static int adis16480_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 655         const struct iio_chan_spec *chan, int *val, int *val2, long info)
 656 {
 657         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
 658         unsigned int temp;
 659
 660         switch (info) {
 661         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 662                 return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
 663         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 664                 switch (chan->type) {
 665                 case IIO_ANGL_VEL:
 666                         *val = st->chip_info->gyro_max_scale;
 667                         *val2 = st->chip_info->gyro_max_val;
 668                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 669                 case IIO_ACCEL:
 670                         *val = st->chip_info->accel_max_scale;
 671                         *val2 = st->chip_info->accel_max_val;
 672                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 673                 case IIO_MAGN:
 674                         *val = 0;
 675                         *val2 = 100; /* 0.0001 gauss */
 676                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 677                 case IIO_TEMP:
 678                         /*
 679                          * +85 degrees Celsius = temp_max_scale
 680                          * +25 degrees Celsius = 0
 681                          * LSB, 25 degrees Celsius  = 60 / temp_max_scale
 682                          */
 683                         *val = st->chip_info->temp_scale / 1000;
 684                         *val2 = (st->chip_info->temp_scale % 1000) * 1000;
 685                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 686                 case IIO_PRESSURE:
 687                         /*
 688                          * max scale is 1310 mbar
 689                          * max raw value is 32767 shifted for 32bits
 690                          */
 691                         *val = 131; /* 1310mbar = 131 kPa */
 692                         *val2 = 32767 << 16;
 693                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 694                 case IIO_DELTA_ANGL:
 695                         *val = st->chip_info->deltang_max_val;
 696                         *val2 = 31;
 697                         return IIO_VAL_FRACTIONAL_LOG2;
 698                 case IIO_DELTA_VELOCITY:
 699                         *val = st->chip_info->deltvel_max_val;
 700                         *val2 = 31;
 701                         return IIO_VAL_FRACTIONAL_LOG2;
 702                 default:
 703                         return -EINVAL;
 704                 }
 705         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 706                 /* Only the temperature channel has a offset */
 707                 temp = 25 * 1000000LL; /* 25 degree Celsius = 0x0000 */
 708                 *val = DIV_ROUND_CLOSEST_ULL(temp, st->chip_info->temp_scale);
 709                 return IIO_VAL_INT;
 710         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 711                 return adis16480_get_calibbias(indio_dev, chan, val);
 712         case IIO_CHAN_INFO_CALIBSCALE:
 713                 return adis16480_get_calibscale(indio_dev, chan, val);
 714         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 715                 return adis16480_get_filter_freq(indio_dev, chan, val);
 716         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 717                 return adis16480_get_freq(indio_dev, val, val2);
 718         default:
 719                 return -EINVAL;
 720         }
 721 }
 722
 723 static int adis16480_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 724         const struct iio_chan_spec *chan, int val, int val2, long info)
 725 {
 726         switch (info) {
 727         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 728                 return adis16480_set_calibbias(indio_dev, chan, val);
 729         case IIO_CHAN_INFO_CALIBSCALE:
 730                 return adis16480_set_calibscale(indio_dev, chan, val);
 731         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 732                 return adis16480_set_filter_freq(indio_dev, chan, val);
 733         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 734                 return adis16480_set_freq(indio_dev, val, val2);
 735
 736         default:
 737                 return -EINVAL;
 738         }
 739 }
 740
 741 #define ADIS16480_MOD_CHANNEL(_type, _mod, _address, _si, _info_sep, _bits) \
 742         { \
 743                 .type = (_type), \
 744                 .modified = 1, \
 745                 .channel2 = (_mod), \
 746                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 747                         BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS) | \
 748                         _info_sep, \
 749                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 750                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 751                 .address = (_address), \
 752                 .scan_index = (_si), \
 753                 .scan_type = { \
 754                         .sign = 's', \
 755                         .realbits = (_bits), \
 756                         .storagebits = (_bits), \
 757                         .endianness = IIO_BE, \
 758                 }, \
 759         }
 760
 761 #define ADIS16480_GYRO_CHANNEL(_mod) \
 762         ADIS16480_MOD_CHANNEL(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_ ## _mod, \
 763         ADIS16480_REG_ ## _mod ## _GYRO_OUT, ADIS16480_SCAN_GYRO_ ## _mod, \
 764         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY) | \
 765         BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBSCALE), \
 766         32)
 767
 768 #define ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(_mod) \
 769         ADIS16480_MOD_CHANNEL(IIO_ACCEL, IIO_MOD_ ## _mod, \
 770         ADIS16480_REG_ ## _mod ## _ACCEL_OUT, ADIS16480_SCAN_ACCEL_ ## _mod, \
 771         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY) | \
 772         BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBSCALE), \
 773         32)
 774
 775 #define ADIS16480_DELTANG_CHANNEL(_mod) \
 776         ADIS16480_MOD_CHANNEL(IIO_DELTA_ANGL, IIO_MOD_ ## _mod, \
 777         ADIS16480_REG_ ## _mod ## _DELTAANG_OUT, ADIS16480_SCAN_DELTANG_ ## _mod, \
 778         0, 32)
 779
 780 #define ADIS16480_DELTANG_CHANNEL_NO_SCAN(_mod) \
 781         ADIS16480_MOD_CHANNEL(IIO_DELTA_ANGL, IIO_MOD_ ## _mod, \
 782         ADIS16480_REG_ ## _mod ## _DELTAANG_OUT, -1, 0, 32)
 783
 784 #define ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL(_mod) \
 785         ADIS16480_MOD_CHANNEL(IIO_DELTA_VELOCITY, IIO_MOD_ ## _mod, \
 786         ADIS16480_REG_ ## _mod ## _DELTAVEL_OUT, ADIS16480_SCAN_DELTVEL_ ## _mod, \
 787         0, 32)
 788
 789 #define ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL_NO_SCAN(_mod) \
 790         ADIS16480_MOD_CHANNEL(IIO_DELTA_VELOCITY, IIO_MOD_ ## _mod, \
 791         ADIS16480_REG_ ## _mod ## _DELTAVEL_OUT, -1, 0, 32)
 792
 793 #define ADIS16480_MAGN_CHANNEL(_mod) \
 794         ADIS16480_MOD_CHANNEL(IIO_MAGN, IIO_MOD_ ## _mod, \
 795         ADIS16480_REG_ ## _mod ## _MAGN_OUT, ADIS16480_SCAN_MAGN_ ## _mod, \
 796         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 797         16)
 798
 799 #define ADIS16480_PRESSURE_CHANNEL() \
 800         { \
 801                 .type = IIO_PRESSURE, \
 802                 .indexed = 1, \
 803                 .channel = 0, \
 804                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 805                         BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS) | \
 806                         BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 807                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 808                 .address = ADIS16480_REG_BAROM_OUT, \
 809                 .scan_index = ADIS16480_SCAN_BARO, \
 810                 .scan_type = { \
 811                         .sign = 's', \
 812                         .realbits = 32, \
 813                         .storagebits = 32, \
 814                         .endianness = IIO_BE, \
 815                 }, \
 816         }
 817
 818 #define ADIS16480_TEMP_CHANNEL() { \
 819                 .type = IIO_TEMP, \
 820                 .indexed = 1, \
 821                 .channel = 0, \
 822                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 823                         BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 824                         BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET), \
 825                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 826                 .address = ADIS16480_REG_TEMP_OUT, \
 827                 .scan_index = ADIS16480_SCAN_TEMP, \
 828                 .scan_type = { \
 829                         .sign = 's', \
 830                         .realbits = 16, \
 831                         .storagebits = 16, \
 832                         .endianness = IIO_BE, \
 833                 }, \
 834         }
 835
 836 static const struct iio_chan_spec adis16480_channels[] = {
 837         ADIS16480_GYRO_CHANNEL(X),
 838         ADIS16480_GYRO_CHANNEL(Y),
 839         ADIS16480_GYRO_CHANNEL(Z),
 840         ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(X),
 841         ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(Y),
 842         ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(Z),
 843         ADIS16480_MAGN_CHANNEL(X),
 844         ADIS16480_MAGN_CHANNEL(Y),
 845         ADIS16480_MAGN_CHANNEL(Z),
 846         ADIS16480_PRESSURE_CHANNEL(),
 847         ADIS16480_TEMP_CHANNEL(),
 848         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(11),
 849         ADIS16480_DELTANG_CHANNEL_NO_SCAN(X),
 850         ADIS16480_DELTANG_CHANNEL_NO_SCAN(Y),
 851         ADIS16480_DELTANG_CHANNEL_NO_SCAN(Z),
 852         ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL_NO_SCAN(X),
 853         ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL_NO_SCAN(Y),
 854         ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL_NO_SCAN(Z),
 855 };
 856
 857 static const struct iio_chan_spec adis16485_channels[] = {
 858         ADIS16480_GYRO_CHANNEL(X),
 859         ADIS16480_GYRO_CHANNEL(Y),
 860         ADIS16480_GYRO_CHANNEL(Z),
 861         ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(X),
 862         ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(Y),
 863         ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(Z),
 864         ADIS16480_TEMP_CHANNEL(),
 865         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(7),
 866         ADIS16480_DELTANG_CHANNEL_NO_SCAN(X),
 867         ADIS16480_DELTANG_CHANNEL_NO_SCAN(Y),
 868         ADIS16480_DELTANG_CHANNEL_NO_SCAN(Z),
 869         ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL_NO_SCAN(X),
 870         ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL_NO_SCAN(Y),
 871         ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL_NO_SCAN(Z),
 872 };
 873
 874 static const struct iio_chan_spec adis16545_channels[] = {
 875         ADIS16480_GYRO_CHANNEL(X),
 876         ADIS16480_GYRO_CHANNEL(Y),
 877         ADIS16480_GYRO_CHANNEL(Z),
 878         ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(X),
 879         ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(Y),
 880         ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(Z),
 881         ADIS16480_TEMP_CHANNEL(),
 882         ADIS16480_DELTANG_CHANNEL(X),
 883         ADIS16480_DELTANG_CHANNEL(Y),
 884         ADIS16480_DELTANG_CHANNEL(Z),
 885         ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL(X),
 886         ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL(Y),
 887         ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL(Z),
 888         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(17),
 889 };
 890
 891 enum adis16480_variant {
 892         ADIS16375,
 893         ADIS16480,
 894         ADIS16485,
 895         ADIS16488,
 896         ADIS16490,
 897         ADIS16495_1,
 898         ADIS16495_2,
 899         ADIS16495_3,
 900         ADIS16497_1,
 901         ADIS16497_2,
 902         ADIS16497_3,
 903         ADIS16545_1,
 904         ADIS16545_2,
 905         ADIS16545_3,
 906         ADIS16547_1,
 907         ADIS16547_2,
 908         ADIS16547_3
 909 };
 910
 911 #define ADIS16480_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL 0
 912 #define ADIS16480_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL 1
 913 #define ADIS16480_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL 2
 914 #define ADIS16480_DIAG_STAT_XACCL_FAIL 3
 915 #define ADIS16480_DIAG_STAT_YACCL_FAIL 4
 916 #define ADIS16480_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL 5
 917 #define ADIS16480_DIAG_STAT_XMAGN_FAIL 8
 918 #define ADIS16480_DIAG_STAT_YMAGN_FAIL 9
 919 #define ADIS16480_DIAG_STAT_ZMAGN_FAIL 10
 920 #define ADIS16480_DIAG_STAT_BARO_FAIL 11
 921
 922 static const char * const adis16480_status_error_msgs[] = {
 923         [ADIS16480_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL] = "X-axis gyroscope self-test failure",
 924         [ADIS16480_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL] = "Y-axis gyroscope self-test failure",
 925         [ADIS16480_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL] = "Z-axis gyroscope self-test failure",
 926         [ADIS16480_DIAG_STAT_XACCL_FAIL] = "X-axis accelerometer self-test failure",
 927         [ADIS16480_DIAG_STAT_YACCL_FAIL] = "Y-axis accelerometer self-test failure",
 928         [ADIS16480_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL] = "Z-axis accelerometer self-test failure",
 929         [ADIS16480_DIAG_STAT_XMAGN_FAIL] = "X-axis magnetometer self-test failure",
 930         [ADIS16480_DIAG_STAT_YMAGN_FAIL] = "Y-axis magnetometer self-test failure",
 931         [ADIS16480_DIAG_STAT_ZMAGN_FAIL] = "Z-axis magnetometer self-test failure",
 932         [ADIS16480_DIAG_STAT_BARO_FAIL] = "Barometer self-test failure",
 933 };
 934
 935 static int adis16480_enable_irq(struct adis *adis, bool enable);
 936
 937 #define ADIS16480_DATA(_prod_id, _timeouts, _burst_len, _burst_max_speed)       \
 938 {                                                                               \
 939         .diag_stat_reg = ADIS16480_REG_DIAG_STS,                                \
 940         .glob_cmd_reg = ADIS16480_REG_GLOB_CMD,                                 \
 941         .prod_id_reg = ADIS16480_REG_PROD_ID,                                   \
 942         .prod_id = (_prod_id),                                                  \
 943         .has_paging = true,                                                     \
 944         .read_delay = 5,                                                        \
 945         .write_delay = 5,                                                       \
 946         .self_test_mask = BIT(1),                                               \
 947         .self_test_reg = ADIS16480_REG_GLOB_CMD,                                \
 948         .status_error_msgs = adis16480_status_error_msgs,                       \
 949         .status_error_mask = BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL) |              \
 950                 BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL) |                           \
 951                 BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL) |                           \
 952                 BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_XACCL_FAIL) |                           \
 953                 BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_YACCL_FAIL) |                           \
 954                 BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL) |                           \
 955                 BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_XMAGN_FAIL) |                           \
 956                 BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_YMAGN_FAIL) |                           \
 957                 BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_ZMAGN_FAIL) |                           \
 958                 BIT(ADIS16480_DIAG_STAT_BARO_FAIL),                             \
 959         .enable_irq = adis16480_enable_irq,                                     \
 960         .timeouts = (_timeouts),                                                \
 961         .burst_reg_cmd = ADIS16495_REG_BURST_CMD,                               \
 962         .burst_len = (_burst_len),                                              \
 963         .burst_max_speed_hz = _burst_max_speed                                  \
 964 }
 965
 966 static const struct adis_timeout adis16485_timeouts = {
 967         .reset_ms = 560,
 968         .sw_reset_ms = 120,
 969         .self_test_ms = 12,
 970 };
 971
 972 static const struct adis_timeout adis16480_timeouts = {
 973         .reset_ms = 560,
 974         .sw_reset_ms = 560,
 975         .self_test_ms = 12,
 976 };
 977
 978 static const struct adis_timeout adis16495_timeouts = {
 979         .reset_ms = 170,
 980         .sw_reset_ms = 130,
 981         .self_test_ms = 40,
 982 };
 983
 984 static const struct adis_timeout adis16495_1_timeouts = {
 985         .reset_ms = 250,
 986         .sw_reset_ms = 210,
 987         .self_test_ms = 20,
 988 };
 989
 990 static const struct adis_timeout adis16545_timeouts = {
 991         .reset_ms = 315,
 992         .sw_reset_ms = 270,
 993         .self_test_ms = 35,
 994 };
 995
 996 static const struct adis16480_chip_info adis16480_chip_info[] = {
 997         [ADIS16375] = {
 998                 .channels = adis16485_channels,
 999                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16485_channels),
1000                 /*
1001                  * Typically we do IIO_RAD_TO_DEGREE in the denominator, which
1002                  * is exactly the same as IIO_DEGREE_TO_RAD in numerator, since
1003                  * it gives better approximation. However, in this case we
1004                  * cannot do it since it would not fit in a 32bit variable.
1005                  */
1006                 .gyro_max_val = 22887 << 16,
1007                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(300),
1008                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(21973 << 16),
1009                 .accel_max_scale = 18,
1010                 .temp_scale = 5650, /* 5.65 milli degree Celsius */
1011                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(180),
1012                 .deltvel_max_val = 100,
1013                 .int_clk = 2460000,
1014                 .max_dec_rate = 2048,
1015                 .has_sleep_cnt = true,
1016                 .filter_freqs = adis16480_def_filter_freqs,
1017                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16375, &adis16485_timeouts, 0, 0),
1018         },
1019         [ADIS16480] = {
1020                 .channels = adis16480_channels,
1021                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16480_channels),
1022                 .gyro_max_val = 22500 << 16,
1023                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(450),
1024                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(12500 << 16),
1025                 .accel_max_scale = 10,
1026                 .temp_scale = 5650, /* 5.65 milli degree Celsius */
1027                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(720),
1028                 .deltvel_max_val = 200,
1029                 .int_clk = 2460000,
1030                 .max_dec_rate = 2048,
1031                 .has_sleep_cnt = true,
1032                 .filter_freqs = adis16480_def_filter_freqs,
1033                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16480, &adis16480_timeouts, 0, 0),
1034         },
1035         [ADIS16485] = {
1036                 .channels = adis16485_channels,
1037                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16485_channels),
1038                 .gyro_max_val = 22500 << 16,
1039                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(450),
1040                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(20000 << 16),
1041                 .accel_max_scale = 5,
1042                 .temp_scale = 5650, /* 5.65 milli degree Celsius */
1043                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(720),
1044                 .deltvel_max_val = 50,
1045                 .int_clk = 2460000,
1046                 .max_dec_rate = 2048,
1047                 .has_sleep_cnt = true,
1048                 .filter_freqs = adis16480_def_filter_freqs,
1049                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16485, &adis16485_timeouts, 0, 0),
1050         },
1051         [ADIS16488] = {
1052                 .channels = adis16480_channels,
1053                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16480_channels),
1054                 .gyro_max_val = 22500 << 16,
1055                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(450),
1056                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(22500 << 16),
1057                 .accel_max_scale = 18,
1058                 .temp_scale = 5650, /* 5.65 milli degree Celsius */
1059                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(720),
1060                 .deltvel_max_val = 200,
1061                 .int_clk = 2460000,
1062                 .max_dec_rate = 2048,
1063                 .has_sleep_cnt = true,
1064                 .filter_freqs = adis16480_def_filter_freqs,
1065                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16488, &adis16485_timeouts, 0, 0),
1066         },
1067         [ADIS16490] = {
1068                 .channels = adis16485_channels,
1069                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16485_channels),
1070                 .gyro_max_val = 20000 << 16,
1071                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(100),
1072                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(16000 << 16),
1073                 .accel_max_scale = 8,
1074                 .temp_scale = 14285, /* 14.285 milli degree Celsius */
1075                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(720),
1076                 .deltvel_max_val = 200,
1077                 .int_clk = 4250000,
1078                 .max_dec_rate = 4250,
1079                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1080                 .has_pps_clk_mode = true,
1081                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16490, &adis16495_timeouts, 0, 0),
1082         },
1083         [ADIS16495_1] = {
1084                 .channels = adis16485_channels,
1085                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16485_channels),
1086                 .gyro_max_val = 20000 << 16,
1087                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(125),
1088                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1089                 .accel_max_scale = 8,
1090                 .temp_scale = 12500, /* 12.5 milli degree Celsius */
1091                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(360),
1092                 .deltvel_max_val = 100,
1093                 .int_clk = 4250000,
1094                 .max_dec_rate = 4250,
1095                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1096                 .has_pps_clk_mode = true,
1097                 /* 20 elements of 16bits */
1098                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16495, &adis16495_1_timeouts,
1099                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1100                                             6000000),
1101         },
1102         [ADIS16495_2] = {
1103                 .channels = adis16485_channels,
1104                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16485_channels),
1105                 .gyro_max_val = 18000 << 16,
1106                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(450),
1107                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1108                 .accel_max_scale = 8,
1109                 .temp_scale = 12500, /* 12.5 milli degree Celsius */
1110                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(720),
1111                 .deltvel_max_val = 100,
1112                 .int_clk = 4250000,
1113                 .max_dec_rate = 4250,
1114                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1115                 .has_pps_clk_mode = true,
1116                 /* 20 elements of 16bits */
1117                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16495, &adis16495_1_timeouts,
1118                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1119                                             6000000),
1120         },
1121         [ADIS16495_3] = {
1122                 .channels = adis16485_channels,
1123                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16485_channels),
1124                 .gyro_max_val = 20000 << 16,
1125                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000),
1126                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1127                 .accel_max_scale = 8,
1128                 .temp_scale = 12500, /* 12.5 milli degree Celsius */
1129                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(2160),
1130                 .deltvel_max_val = 100,
1131                 .int_clk = 4250000,
1132                 .max_dec_rate = 4250,
1133                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1134                 .has_pps_clk_mode = true,
1135                 /* 20 elements of 16bits */
1136                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16495, &adis16495_1_timeouts,
1137                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1138                                             6000000),
1139         },
1140         [ADIS16497_1] = {
1141                 .channels = adis16485_channels,
1142                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16485_channels),
1143                 .gyro_max_val = 20000 << 16,
1144                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(125),
1145                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1146                 .accel_max_scale = 40,
1147                 .temp_scale = 12500, /* 12.5 milli degree Celsius */
1148                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(360),
1149                 .deltvel_max_val = 400,
1150                 .int_clk = 4250000,
1151                 .max_dec_rate = 4250,
1152                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1153                 .has_pps_clk_mode = true,
1154                 /* 20 elements of 16bits */
1155                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16497, &adis16495_1_timeouts,
1156                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1157                                             6000000),
1158         },
1159         [ADIS16497_2] = {
1160                 .channels = adis16485_channels,
1161                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16485_channels),
1162                 .gyro_max_val = 18000 << 16,
1163                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(450),
1164                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1165                 .accel_max_scale = 40,
1166                 .temp_scale = 12500, /* 12.5 milli degree Celsius */
1167                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(720),
1168                 .deltvel_max_val = 400,
1169                 .int_clk = 4250000,
1170                 .max_dec_rate = 4250,
1171                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1172                 .has_pps_clk_mode = true,
1173                 /* 20 elements of 16bits */
1174                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16497, &adis16495_1_timeouts,
1175                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1176                                             6000000),
1177         },
1178         [ADIS16497_3] = {
1179                 .channels = adis16485_channels,
1180                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16485_channels),
1181                 .gyro_max_val = 20000 << 16,
1182                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000),
1183                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1184                 .accel_max_scale = 40,
1185                 .temp_scale = 12500, /* 12.5 milli degree Celsius */
1186                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(2160),
1187                 .deltvel_max_val = 400,
1188                 .int_clk = 4250000,
1189                 .max_dec_rate = 4250,
1190                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1191                 .has_pps_clk_mode = true,
1192                 /* 20 elements of 16bits */
1193                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16497, &adis16495_1_timeouts,
1194                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1195                                             6000000),
1196         },
1197         [ADIS16545_1] = {
1198                 .channels = adis16545_channels,
1199                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16545_channels),
1200                 .gyro_max_val = 20000 << 16,
1201                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(125),
1202                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1203                 .accel_max_scale = 8,
1204                 .temp_scale = 7000, /* 7 milli degree Celsius */
1205                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(360),
1206                 .deltvel_max_val = 100,
1207                 .int_clk = 4250000,
1208                 .max_dec_rate = 4250,
1209                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1210                 .has_pps_clk_mode = true,
1211                 .has_burst_delta_data = true,
1212                 /* 20 elements of 16bits */
1213                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16545, &adis16545_timeouts,
1214                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1215                                             6500000),
1216         },
1217         [ADIS16545_2] = {
1218                 .channels = adis16545_channels,
1219                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16545_channels),
1220                 .gyro_max_val = 18000 << 16,
1221                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(450),
1222                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1223                 .accel_max_scale = 8,
1224                 .temp_scale = 7000, /* 7 milli degree Celsius */
1225                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(720),
1226                 .deltvel_max_val = 100,
1227                 .int_clk = 4250000,
1228                 .max_dec_rate = 4250,
1229                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1230                 .has_pps_clk_mode = true,
1231                 .has_burst_delta_data = true,
1232                 /* 20 elements of 16bits */
1233                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16545, &adis16545_timeouts,
1234                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1235                                             6500000),
1236         },
1237         [ADIS16545_3] = {
1238                 .channels = adis16545_channels,
1239                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16545_channels),
1240                 .gyro_max_val = 20000 << 16,
1241                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000),
1242                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1243                 .accel_max_scale = 8,
1244                 .temp_scale = 7000, /* 7 milli degree Celsius */
1245                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(2160),
1246                 .deltvel_max_val = 100,
1247                 .int_clk = 4250000,
1248                 .max_dec_rate = 4250,
1249                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1250                 .has_pps_clk_mode = true,
1251                 .has_burst_delta_data = true,
1252                 /* 20 elements of 16bits */
1253                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16545, &adis16545_timeouts,
1254                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1255                                             6500000),
1256         },
1257         [ADIS16547_1] = {
1258                 .channels = adis16545_channels,
1259                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16545_channels),
1260                 .gyro_max_val = 20000 << 16,
1261                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(125),
1262                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1263                 .accel_max_scale = 40,
1264                 .temp_scale = 7000, /* 7 milli degree Celsius */
1265                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(360),
1266                 .deltvel_max_val = 400,
1267                 .int_clk = 4250000,
1268                 .max_dec_rate = 4250,
1269                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1270                 .has_pps_clk_mode = true,
1271                 .has_burst_delta_data = true,
1272                 /* 20 elements of 16bits */
1273                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16547, &adis16545_timeouts,
1274                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1275                                             6500000),
1276         },
1277         [ADIS16547_2] = {
1278                 .channels = adis16545_channels,
1279                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16545_channels),
1280                 .gyro_max_val = 18000 << 16,
1281                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(450),
1282                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1283                 .accel_max_scale = 40,
1284                 .temp_scale = 7000, /* 7 milli degree Celsius */
1285                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(720),
1286                 .deltvel_max_val = 400,
1287                 .int_clk = 4250000,
1288                 .max_dec_rate = 4250,
1289                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1290                 .has_pps_clk_mode = true,
1291                 .has_burst_delta_data = true,
1292                 /* 20 elements of 16bits */
1293                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16547, &adis16545_timeouts,
1294                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1295                                             6500000),
1296         },
1297         [ADIS16547_3] = {
1298                 .channels = adis16545_channels,
1299                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16545_channels),
1300                 .gyro_max_val = 20000 << 16,
1301                 .gyro_max_scale = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000),
1302                 .accel_max_val = IIO_M_S_2_TO_G(32000 << 16),
1303                 .accel_max_scale = 40,
1304                 .temp_scale = 7000, /* 7 milli degree Celsius */
1305                 .deltang_max_val = IIO_DEGREE_TO_RAD(2160),
1306                 .deltvel_max_val = 400,
1307                 .int_clk = 4250000,
1308                 .max_dec_rate = 4250,
1309                 .filter_freqs = adis16495_def_filter_freqs,
1310                 .has_pps_clk_mode = true,
1311                 .has_burst_delta_data = true,
1312                 /* 20 elements of 16bits */
1313                 .adis_data = ADIS16480_DATA(16547, &adis16545_timeouts,
1314                                             ADIS16495_BURST_MAX_DATA * 2,
1315                                             6500000),
1316         },
1317 };
1318
1319 static bool adis16480_validate_crc(const u16 *buf, const u8 n_elem, const u32 crc)
1320 {
1321         u32 crc_calc;
1322         u16 crc_buf[15];
1323         int j;
1324
1325         for (j = 0; j < n_elem; j++)
1326                 crc_buf[j] = swab16(buf[j]);
1327
1328         crc_calc = crc32(~0, crc_buf, n_elem * 2);
1329         crc_calc ^= ~0;
1330
1331         return (crc == crc_calc);
1332 }
1333
1334 static irqreturn_t adis16480_trigger_handler(int irq, void *p)
1335 {
1336         struct iio_poll_func *pf = p;
1337         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
1338         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
1339         struct adis *adis = &st->adis;
1340         struct device *dev = &adis->spi->dev;
1341         int ret, bit, offset, i = 0, buff_offset = 0;
1342         __be16 *buffer;
1343         u32 crc;
1344         bool valid;
1345
1346         adis_dev_auto_scoped_lock(adis) {
1347                 if (adis->current_page != 0) {
1348                         adis->tx[0] = ADIS_WRITE_REG(ADIS_REG_PAGE_ID);
1349                         adis->tx[1] = 0;
1350                         ret = spi_write(adis->spi, adis->tx, 2);
1351                         if (ret) {
1352                                 dev_err(dev, "Failed to change device page: %d\n", ret);
1353                                 goto irq_done;
1354                         }
1355
1356                         adis->current_page = 0;
1357                 }
1358
1359                 ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
1360                 if (ret) {
1361                         dev_err(dev, "Failed to read data: %d\n", ret);
1362                         goto irq_done;
1363                 }
1364         }
1365
1366         /*
1367          * After making the burst request, the response can have one or two
1368          * 16-bit responses containing the BURST_ID depending on the sclk. If
1369          * clk > 3.6MHz, then we will have two BURST_ID in a row. If clk < 3MHZ,
1370          * we have only one. To manage that variation, we use the transition from the
1371          * BURST_ID to the SYS_E_FLAG register, which will not be equal to 0xA5A5/0xC3C3.
1372          * If we not find this variation in the first 4 segments, then the data should
1373          * not be valid.
1374          */
1375         buffer = adis->buffer;
1376         for (offset = 0; offset < 4; offset++) {
1377                 u16 curr = be16_to_cpu(buffer[offset]);
1378                 u16 next = be16_to_cpu(buffer[offset + 1]);
1379
1380                 if (curr == st->burst_id && next != st->burst_id) {
1381                         offset++;
1382                         break;
1383                 }
1384         }
1385
1386         if (offset == 4) {
1387                 dev_err(dev, "Invalid burst data\n");
1388                 goto irq_done;
1389         }
1390
1391         crc = be16_to_cpu(buffer[offset + 16]) << 16 | be16_to_cpu(buffer[offset + 15]);
1392         valid = adis16480_validate_crc((u16 *)&buffer[offset], 15, crc);
1393         if (!valid) {
1394                 dev_err(dev, "Invalid crc\n");
1395                 goto irq_done;
1396         }
1397
1398         for_each_set_bit(bit, indio_dev->active_scan_mask, indio_dev->masklength) {
1399                 /*
1400                  * When burst mode is used, temperature is the first data
1401                  * channel in the sequence, but the temperature scan index
1402                  * is 10.
1403                  */
1404                 switch (bit) {
1405                 case ADIS16480_SCAN_TEMP:
1406                         st->data[i++] = buffer[offset + 1];
1407                         /*
1408                          * The temperature channel has 16-bit storage size.
1409                          * We need to perform the padding to have the buffer
1410                          * elements naturally aligned in case there are any
1411                          * 32-bit storage size channels enabled which are added
1412                          * in the buffer after the temprature data. In case
1413                          * there is no data being added after the temperature
1414                          * data, the padding is harmless.
1415                          */
1416                         st->data[i++] = 0;
1417                         break;
1418                 case ADIS16480_SCAN_DELTANG_X ... ADIS16480_SCAN_DELTVEL_Z:
1419                         buff_offset = ADIS16480_SCAN_DELTANG_X;
1420                         fallthrough;
1421                 case ADIS16480_SCAN_GYRO_X ... ADIS16480_SCAN_ACCEL_Z:
1422                         /* The lower register data is sequenced first */
1423                         st->data[i++] = buffer[2 * (bit - buff_offset) + offset + 3];
1424                         st->data[i++] = buffer[2 * (bit - buff_offset) + offset + 2];
1425                         break;
1426                 }
1427         }
1428
1429         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, st->data, pf->timestamp);
1430 irq_done:
1431         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
1432
1433         return IRQ_HANDLED;
1434 }
1435
1436 static const unsigned long adis16545_channel_masks[] = {
1437         ADIS16545_BURST_DATA_SEL_0_CHN_MASK | BIT(ADIS16480_SCAN_TEMP) | BIT(17),
1438         ADIS16545_BURST_DATA_SEL_1_CHN_MASK | BIT(ADIS16480_SCAN_TEMP) | BIT(17),
1439         0,
1440 };
1441
1442 static int adis16480_update_scan_mode(struct iio_dev *indio_dev,
1443                                       const unsigned long *scan_mask)
1444 {
1445         u16 en;
1446         int ret;
1447         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
1448
1449         if (st->chip_info->has_burst_delta_data) {
1450                 if (*scan_mask & ADIS16545_BURST_DATA_SEL_0_CHN_MASK) {
1451                         en = FIELD_PREP(ADIS16545_BURST_DATA_SEL_MASK, 0);
1452                         st->burst_id = ADIS16495_GYRO_ACCEL_BURST_ID;
1453                 } else {
1454                         en = FIELD_PREP(ADIS16545_BURST_DATA_SEL_MASK, 1);
1455                         st->burst_id = ADIS16545_DELTA_ANG_VEL_BURST_ID;
1456                 }
1457
1458                 ret = __adis_update_bits(&st->adis, ADIS16480_REG_CONFIG,
1459                                          ADIS16545_BURST_DATA_SEL_MASK, en);
1460                 if (ret)
1461                         return ret;
1462         }
1463
1464         return adis_update_scan_mode(indio_dev, scan_mask);
1465 }
1466
1467 static const struct iio_info adis16480_info = {
1468         .read_raw = &adis16480_read_raw,
1469         .write_raw = &adis16480_write_raw,
1470         .update_scan_mode = &adis16480_update_scan_mode,
1471         .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
1472 };
1473
1474 static int adis16480_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
1475 {
1476         struct adis16480 *st = iio_priv(indio_dev);
1477         struct device *dev = &st->adis.spi->dev;
1478         int ret;
1479
1480         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16480_REG_SLP_CNT, BIT(9));
1481         if (ret)
1482                 dev_err(dev, "Could not power down device: %d\n", ret);
1483
1484         return ret;
1485 }
1486
1487 static int adis16480_enable_irq(struct adis *adis, bool enable)
1488 {
1489         uint16_t val;
1490         int ret;
1491
1492         ret = __adis_read_reg_16(adis, ADIS16480_REG_FNCTIO_CTRL, &val);
1493         if (ret)
1494                 return ret;
1495
1496         val &= ~ADIS16480_DRDY_EN_MSK;
1497         val |= ADIS16480_DRDY_EN(enable);
1498
1499         return __adis_write_reg_16(adis, ADIS16480_REG_FNCTIO_CTRL, val);
1500 }
1501
1502 static int adis16480_config_irq_pin(struct adis16480 *st)
1503 {
1504         struct device *dev = &st->adis.spi->dev;
1505         struct fwnode_handle *fwnode = dev_fwnode(dev);
1506         enum adis16480_int_pin pin;
1507         unsigned int irq_type;
1508         uint16_t val;
1509         int i, irq = 0;
1510
1511         /* Disable data ready since the default after reset is on */
1512         val = ADIS16480_DRDY_EN(0);
1513
1514         /*
1515          * Get the interrupt from the devicetre by reading the interrupt-names
1516          * property. If it is not specified, use DIO1 pin as default.
1517          * According to the datasheet, the factory default assigns DIO2 as data
1518          * ready signal. However, in the previous versions of the driver, DIO1
1519          * pin was used. So, we should leave it as is since some devices might
1520          * be expecting the interrupt on the wrong physical pin.
1521          */
1522         pin = ADIS16480_PIN_DIO1;
1523         for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(adis16480_int_pin_names); i++) {
1524                 irq = fwnode_irq_get_byname(fwnode, adis16480_int_pin_names[i]);
1525                 if (irq > 0) {
1526                         pin = i;
1527                         break;
1528                 }
1529         }
1530
1531         val |= ADIS16480_DRDY_SEL(pin);
1532
1533         /*
1534          * Get the interrupt line behaviour. The data ready polarity can be
1535          * configured as positive or negative, corresponding to
1536          * IRQ_TYPE_EDGE_RISING or IRQ_TYPE_EDGE_FALLING respectively.
1537          */
1538         irq_type = irq_get_trigger_type(st->adis.spi->irq);
1539         if (irq_type == IRQ_TYPE_EDGE_RISING) { /* Default */
1540                 val |= ADIS16480_DRDY_POL(1);
1541         } else if (irq_type == IRQ_TYPE_EDGE_FALLING) {
1542                 val |= ADIS16480_DRDY_POL(0);
1543         } else {
1544                 dev_err(dev, "Invalid interrupt type 0x%x specified\n", irq_type);
1545                 return -EINVAL;
1546         }
1547         /* Write the data ready configuration to the FNCTIO_CTRL register */
1548         return adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16480_REG_FNCTIO_CTRL, val);
1549 }
1550
1551 static int adis16480_fw_get_ext_clk_pin(struct adis16480 *st)
1552 {
1553         struct device *dev = &st->adis.spi->dev;
1554         const char *ext_clk_pin;
1555         enum adis16480_int_pin pin;
1556         int i;
1557
1558         pin = ADIS16480_PIN_DIO2;
1559         if (device_property_read_string(dev, "adi,ext-clk-pin", &ext_clk_pin))
1560                 goto clk_input_not_found;
1561
1562         for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(adis16480_int_pin_names); i++) {
1563                 if (strcasecmp(ext_clk_pin, adis16480_int_pin_names[i]) == 0)
1564                         return i;
1565         }
1566
1567 clk_input_not_found:
1568         dev_info(dev, "clk input line not specified, using DIO2\n");
1569         return pin;
1570 }
1571
1572 static int adis16480_ext_clk_config(struct adis16480 *st, bool enable)
1573 {
1574         struct device *dev = &st->adis.spi->dev;
1575         unsigned int mode, mask;
1576         enum adis16480_int_pin pin;
1577         uint16_t val;
1578         int ret;
1579
1580         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16480_REG_FNCTIO_CTRL, &val);
1581         if (ret)
1582                 return ret;
1583
1584         pin = adis16480_fw_get_ext_clk_pin(st);
1585         /*
1586          * Each DIOx pin supports only one function at a time. When a single pin
1587          * has two assignments, the enable bit for a lower priority function
1588          * automatically resets to zero (disabling the lower priority function).
1589          */
1590         if (pin == ADIS16480_DRDY_SEL(val))
1591                 dev_warn(dev, "DIO%x pin supports only one function at a time\n", pin + 1);
1592
1593         mode = ADIS16480_SYNC_EN(enable) | ADIS16480_SYNC_SEL(pin);
1594         mask = ADIS16480_SYNC_EN_MSK | ADIS16480_SYNC_SEL_MSK;
1595         /* Only ADIS1649x devices support pps ext clock mode */
1596         if (st->chip_info->has_pps_clk_mode) {
1597                 mode |= ADIS16480_SYNC_MODE(st->clk_mode);
1598                 mask |= ADIS16480_SYNC_MODE_MSK;
1599         }
1600
1601         val &= ~mask;
1602         val |= mode;
1603
1604         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16480_REG_FNCTIO_CTRL, val);
1605         if (ret)
1606                 return ret;
1607
1608         return clk_prepare_enable(st->ext_clk);
1609 }
1610
1611 static int adis16480_get_ext_clocks(struct adis16480 *st)
1612 {
1613         struct device *dev = &st->adis.spi->dev;
1614
1615         st->ext_clk = devm_clk_get_optional(dev, "sync");
1616         if (IS_ERR(st->ext_clk))
1617                 return dev_err_probe(dev, PTR_ERR(st->ext_clk), "failed to get ext clk\n");
1618         if (st->ext_clk) {
1619                 st->clk_mode = ADIS16480_CLK_SYNC;
1620                 return 0;
1621         }
1622
1623         if (st->chip_info->has_pps_clk_mode) {
1624                 st->ext_clk = devm_clk_get_optional(dev, "pps");
1625                 if (IS_ERR(st->ext_clk))
1626                         return dev_err_probe(dev, PTR_ERR(st->ext_clk), "failed to get ext clk\n");
1627                 if (st->ext_clk) {
1628                         st->clk_mode = ADIS16480_CLK_PPS;
1629                         return 0;
1630                 }
1631         }
1632
1633         st->clk_mode = ADIS16480_CLK_INT;
1634         return 0;
1635 }
1636
1637 static void adis16480_stop(void *data)
1638 {
1639         adis16480_stop_device(data);
1640 }
1641
1642 static void adis16480_clk_disable(void *data)
1643 {
1644         clk_disable_unprepare(data);
1645 }
1646
1647 static int adis16480_probe(struct spi_device *spi)
1648 {
1649         const struct spi_device_id *id = spi_get_device_id(spi);
1650         const struct adis_data *adis16480_data;
1651         irq_handler_t trigger_handler = NULL;
1652         struct device *dev = &spi->dev;
1653         struct iio_dev *indio_dev;
1654         struct adis16480 *st;
1655         int ret;
1656
1657         indio_dev = devm_iio_device_alloc(dev, sizeof(*st));
1658         if (indio_dev == NULL)
1659                 return -ENOMEM;
1660
1661         st = iio_priv(indio_dev);
1662
1663         st->chip_info = &adis16480_chip_info[id->driver_data];
1664         indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
1665         indio_dev->channels = st->chip_info->channels;
1666         indio_dev->num_channels = st->chip_info->num_channels;
1667         if (st->chip_info->has_burst_delta_data)
1668                 indio_dev->available_scan_masks = adis16545_channel_masks;
1669         indio_dev->info = &adis16480_info;
1670         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1671
1672         adis16480_data = &st->chip_info->adis_data;
1673
1674         ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, adis16480_data);
1675         if (ret)
1676                 return ret;
1677
1678         ret = __adis_initial_startup(&st->adis);
1679         if (ret)
1680                 return ret;
1681
1682         /*
1683          * By default, use burst id for gyroscope and accelerometer data.
1684          * This is the only option for devices which do not offer delta angle
1685          * and delta velocity burst readings.
1686          */
1687         st->burst_id = ADIS16495_GYRO_ACCEL_BURST_ID;
1688
1689         if (st->chip_info->has_sleep_cnt) {
1690                 ret = devm_add_action_or_reset(dev, adis16480_stop, indio_dev);
1691                 if (ret)
1692                         return ret;
1693         }
1694
1695         ret = adis16480_config_irq_pin(st);
1696         if (ret)
1697                 return ret;
1698
1699         ret = adis16480_get_ext_clocks(st);
1700         if (ret)
1701                 return ret;
1702
1703         if (st->ext_clk) {
1704                 ret = adis16480_ext_clk_config(st, true);
1705                 if (ret)
1706                         return ret;
1707
1708                 ret = devm_add_action_or_reset(dev, adis16480_clk_disable, st->ext_clk);
1709                 if (ret)
1710                         return ret;
1711
1712                 st->clk_freq = clk_get_rate(st->ext_clk);
1713                 st->clk_freq *= 1000; /* micro */
1714                 if (st->clk_mode == ADIS16480_CLK_PPS) {
1715                         u16 sync_scale;
1716
1717                         /*
1718                          * In PPS mode, the IMU sample rate is the clk_freq * sync_scale. Hence,
1719                          * default the IMU sample rate to the highest multiple of the input clock
1720                          * lower than the IMU max sample rate. The internal sample rate is the
1721                          * max...
1722                          */
1723                         sync_scale = st->chip_info->int_clk / st->clk_freq;
1724                         ret = __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16495_REG_SYNC_SCALE, sync_scale);
1725                         if (ret)
1726                                 return ret;
1727                 }
1728         } else {
1729                 st->clk_freq = st->chip_info->int_clk;
1730         }
1731
1732         /* Only use our trigger handler if burst mode is supported */
1733         if (adis16480_data->burst_len)
1734                 trigger_handler = adis16480_trigger_handler;
1735
1736         ret = devm_adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev,
1737                                                  trigger_handler);
1738         if (ret)
1739                 return ret;
1740
1741         ret = devm_iio_device_register(dev, indio_dev);
1742         if (ret)
1743                 return ret;
1744
1745         adis16480_debugfs_init(indio_dev);
1746
1747         return 0;
1748 }
1749
1750 static const struct spi_device_id adis16480_ids[] = {
1751         { "adis16375", ADIS16375 },
1752         { "adis16480", ADIS16480 },
1753         { "adis16485", ADIS16485 },
1754         { "adis16488", ADIS16488 },
1755         { "adis16490", ADIS16490 },
1756         { "adis16495-1", ADIS16495_1 },
1757         { "adis16495-2", ADIS16495_2 },
1758         { "adis16495-3", ADIS16495_3 },
1759         { "adis16497-1", ADIS16497_1 },
1760         { "adis16497-2", ADIS16497_2 },
1761         { "adis16497-3", ADIS16497_3 },
1762         { "adis16545-1", ADIS16545_1 },
1763         { "adis16545-2", ADIS16545_2 },
1764         { "adis16545-3", ADIS16545_3 },
1765         { "adis16547-1", ADIS16547_1 },
1766         { "adis16547-2", ADIS16547_2 },
1767         { "adis16547-3", ADIS16547_3 },
1768         { }
1769 };
1770 MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16480_ids);
1771
1772 static const struct of_device_id adis16480_of_match[] = {
1773         { .compatible = "adi,adis16375" },
1774         { .compatible = "adi,adis16480" },
1775         { .compatible = "adi,adis16485" },
1776         { .compatible = "adi,adis16488" },
1777         { .compatible = "adi,adis16490" },
1778         { .compatible = "adi,adis16495-1" },
1779         { .compatible = "adi,adis16495-2" },
1780         { .compatible = "adi,adis16495-3" },
1781         { .compatible = "adi,adis16497-1" },
1782         { .compatible = "adi,adis16497-2" },
1783         { .compatible = "adi,adis16497-3" },
1784         { .compatible = "adi,adis16545-1" },
1785         { .compatible = "adi,adis16545-2" },
1786         { .compatible = "adi,adis16545-3" },
1787         { .compatible = "adi,adis16547-1" },
1788         { .compatible = "adi,adis16547-2" },
1789         { .compatible = "adi,adis16547-3" },
1790         { },
1791 };
1792 MODULE_DEVICE_TABLE(of, adis16480_of_match);
1793
1794 static struct spi_driver adis16480_driver = {
1795         .driver = {
1796                 .name = "adis16480",
1797                 .of_match_table = adis16480_of_match,
1798         },
1799         .id_table = adis16480_ids,
1800         .probe = adis16480_probe,
1801 };
1802 module_spi_driver(adis16480_driver);
1803
1804 MODULE_AUTHOR("Lars-Peter Clausen <[email protected]>");
1805 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16480 IMU driver");
1806 MODULE_LICENSE("GPL v2");
1807 MODULE_IMPORT_NS(IIO_ADISLIB);