drivers/iio/gyro/mpu3050-core.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
   2 /*
   3  * MPU3050 gyroscope driver
   4  *
   5  * Copyright (C) 2016 Linaro Ltd.
   6  * Author: Linus Walleij <[email protected]>
   7  *
   8  * Based on the input subsystem driver, Copyright (C) 2011 Wistron Co.Ltd
   9  * Joseph Lai <[email protected]> and trimmed down by
  10  * Alan Cox <[email protected]> in turn based on bma023.c.
  11  * Device behaviour based on a misc driver posted by Nathan Royer in 2011.
  12  *
  13  * TODO: add support for setting up the low pass 3dB frequency.
  14  */
  15
  16 #include <linux/bitfield.h>
  17 #include <linux/bitops.h>
  18 #include <linux/delay.h>
  19 #include <linux/err.h>
  20 #include <linux/iio/buffer.h>
  21 #include <linux/iio/iio.h>
  22 #include <linux/iio/sysfs.h>
  23 #include <linux/iio/trigger.h>
  24 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  25 #include <linux/iio/triggered_buffer.h>
  26 #include <linux/interrupt.h>
  27 #include <linux/module.h>
  28 #include <linux/pm_runtime.h>
  29 #include <linux/property.h>
  30 #include <linux/random.h>
  31 #include <linux/slab.h>
  32
  33 #include "mpu3050.h"
  34
  35 #define MPU3050_CHIP_ID         0x68
  36 #define MPU3050_CHIP_ID_MASK    0x7E
  37
  38 /*
  39  * Register map: anything suffixed *_H is a big-endian high byte and always
  40  * followed by the corresponding low byte (*_L) even though these are not
  41  * explicitly included in the register definitions.
  42  */
  43 #define MPU3050_CHIP_ID_REG     0x00
  44 #define MPU3050_PRODUCT_ID_REG  0x01
  45 #define MPU3050_XG_OFFS_TC      0x05
  46 #define MPU3050_YG_OFFS_TC      0x08
  47 #define MPU3050_ZG_OFFS_TC      0x0B
  48 #define MPU3050_X_OFFS_USR_H    0x0C
  49 #define MPU3050_Y_OFFS_USR_H    0x0E
  50 #define MPU3050_Z_OFFS_USR_H    0x10
  51 #define MPU3050_FIFO_EN         0x12
  52 #define MPU3050_AUX_VDDIO       0x13
  53 #define MPU3050_SLV_ADDR        0x14
  54 #define MPU3050_SMPLRT_DIV      0x15
  55 #define MPU3050_DLPF_FS_SYNC    0x16
  56 #define MPU3050_INT_CFG         0x17
  57 #define MPU3050_AUX_ADDR        0x18
  58 #define MPU3050_INT_STATUS      0x1A
  59 #define MPU3050_TEMP_H          0x1B
  60 #define MPU3050_XOUT_H          0x1D
  61 #define MPU3050_YOUT_H          0x1F
  62 #define MPU3050_ZOUT_H          0x21
  63 #define MPU3050_DMP_CFG1        0x35
  64 #define MPU3050_DMP_CFG2        0x36
  65 #define MPU3050_BANK_SEL        0x37
  66 #define MPU3050_MEM_START_ADDR  0x38
  67 #define MPU3050_MEM_R_W         0x39
  68 #define MPU3050_FIFO_COUNT_H    0x3A
  69 #define MPU3050_FIFO_R          0x3C
  70 #define MPU3050_USR_CTRL        0x3D
  71 #define MPU3050_PWR_MGM         0x3E
  72
  73 /* MPU memory bank read options */
  74 #define MPU3050_MEM_PRFTCH      BIT(5)
  75 #define MPU3050_MEM_USER_BANK   BIT(4)
  76 /* Bits 8-11 select memory bank */
  77 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_0  0
  78 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_1  1
  79 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_2  2
  80 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_3  3
  81 #define MPU3050_MEM_OTP_BANK_0  4
  82
  83 #define MPU3050_AXIS_REGS(axis) (MPU3050_XOUT_H + (axis * 2))
  84
  85 /* Register bits */
  86
  87 /* FIFO Enable */
  88 #define MPU3050_FIFO_EN_FOOTER          BIT(0)
  89 #define MPU3050_FIFO_EN_AUX_ZOUT        BIT(1)
  90 #define MPU3050_FIFO_EN_AUX_YOUT        BIT(2)
  91 #define MPU3050_FIFO_EN_AUX_XOUT        BIT(3)
  92 #define MPU3050_FIFO_EN_GYRO_ZOUT       BIT(4)
  93 #define MPU3050_FIFO_EN_GYRO_YOUT       BIT(5)
  94 #define MPU3050_FIFO_EN_GYRO_XOUT       BIT(6)
  95 #define MPU3050_FIFO_EN_TEMP_OUT        BIT(7)
  96
  97 /*
  98  * Digital Low Pass filter (DLPF)
  99  * Full Scale (FS)
 100  * and Synchronization
 101  */
 102 #define MPU3050_EXT_SYNC_NONE           0x00
 103 #define MPU3050_EXT_SYNC_TEMP           0x20
 104 #define MPU3050_EXT_SYNC_GYROX          0x40
 105 #define MPU3050_EXT_SYNC_GYROY          0x60
 106 #define MPU3050_EXT_SYNC_GYROZ          0x80
 107 #define MPU3050_EXT_SYNC_ACCELX 0xA0
 108 #define MPU3050_EXT_SYNC_ACCELY 0xC0
 109 #define MPU3050_EXT_SYNC_ACCELZ 0xE0
 110 #define MPU3050_EXT_SYNC_MASK           0xE0
 111 #define MPU3050_EXT_SYNC_SHIFT          5
 112
 113 #define MPU3050_FS_250DPS               0x00
 114 #define MPU3050_FS_500DPS               0x08
 115 #define MPU3050_FS_1000DPS              0x10
 116 #define MPU3050_FS_2000DPS              0x18
 117 #define MPU3050_FS_MASK                 0x18
 118 #define MPU3050_FS_SHIFT                3
 119
 120 #define MPU3050_DLPF_CFG_256HZ_NOLPF2   0x00
 121 #define MPU3050_DLPF_CFG_188HZ          0x01
 122 #define MPU3050_DLPF_CFG_98HZ           0x02
 123 #define MPU3050_DLPF_CFG_42HZ           0x03
 124 #define MPU3050_DLPF_CFG_20HZ           0x04
 125 #define MPU3050_DLPF_CFG_10HZ           0x05
 126 #define MPU3050_DLPF_CFG_5HZ            0x06
 127 #define MPU3050_DLPF_CFG_2100HZ_NOLPF   0x07
 128 #define MPU3050_DLPF_CFG_MASK           0x07
 129 #define MPU3050_DLPF_CFG_SHIFT          0
 130
 131 /* Interrupt config */
 132 #define MPU3050_INT_RAW_RDY_EN          BIT(0)
 133 #define MPU3050_INT_DMP_DONE_EN         BIT(1)
 134 #define MPU3050_INT_MPU_RDY_EN          BIT(2)
 135 #define MPU3050_INT_ANYRD_2CLEAR        BIT(4)
 136 #define MPU3050_INT_LATCH_EN            BIT(5)
 137 #define MPU3050_INT_OPEN                BIT(6)
 138 #define MPU3050_INT_ACTL                BIT(7)
 139 /* Interrupt status */
 140 #define MPU3050_INT_STATUS_RAW_RDY      BIT(0)
 141 #define MPU3050_INT_STATUS_DMP_DONE     BIT(1)
 142 #define MPU3050_INT_STATUS_MPU_RDY      BIT(2)
 143 #define MPU3050_INT_STATUS_FIFO_OVFLW   BIT(7)
 144 /* USR_CTRL */
 145 #define MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN        BIT(6)
 146 #define MPU3050_USR_CTRL_AUX_IF_EN      BIT(5)
 147 #define MPU3050_USR_CTRL_AUX_IF_RST     BIT(3)
 148 #define MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST       BIT(1)
 149 #define MPU3050_USR_CTRL_GYRO_RST       BIT(0)
 150 /* PWR_MGM */
 151 #define MPU3050_PWR_MGM_PLL_X           0x01
 152 #define MPU3050_PWR_MGM_PLL_Y           0x02
 153 #define MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z           0x03
 154 #define MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL_MASK     0x07
 155 #define MPU3050_PWR_MGM_STBY_ZG         BIT(3)
 156 #define MPU3050_PWR_MGM_STBY_YG         BIT(4)
 157 #define MPU3050_PWR_MGM_STBY_XG         BIT(5)
 158 #define MPU3050_PWR_MGM_SLEEP           BIT(6)
 159 #define MPU3050_PWR_MGM_RESET           BIT(7)
 160 #define MPU3050_PWR_MGM_MASK            0xff
 161
 162 /*
 163  * Fullscale precision is (for finest precision) +/- 250 deg/s, so the full
 164  * scale is actually 500 deg/s. All 16 bits are then used to cover this scale,
 165  * in two's complement.
 166  */
 167 static unsigned int mpu3050_fs_precision[] = {
 168         IIO_DEGREE_TO_RAD(250),
 169         IIO_DEGREE_TO_RAD(500),
 170         IIO_DEGREE_TO_RAD(1000),
 171         IIO_DEGREE_TO_RAD(2000)
 172 };
 173
 174 /*
 175  * Regulator names
 176  */
 177 static const char mpu3050_reg_vdd[] = "vdd";
 178 static const char mpu3050_reg_vlogic[] = "vlogic";
 179
 180 static unsigned int mpu3050_get_freq(struct mpu3050 *mpu3050)
 181 {
 182         unsigned int freq;
 183
 184         if (mpu3050->lpf == MPU3050_DLPF_CFG_256HZ_NOLPF2)
 185                 freq = 8000;
 186         else
 187                 freq = 1000;
 188         freq /= (mpu3050->divisor + 1);
 189
 190         return freq;
 191 }
 192
 193 static int mpu3050_start_sampling(struct mpu3050 *mpu3050)
 194 {
 195         __be16 raw_val[3];
 196         int ret;
 197         int i;
 198
 199         /* Reset */
 200         ret = regmap_set_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 201                               MPU3050_PWR_MGM_RESET);
 202         if (ret)
 203                 return ret;
 204
 205         /* Turn on the Z-axis PLL */
 206         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 207                                  MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL_MASK,
 208                                  MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z);
 209         if (ret)
 210                 return ret;
 211
 212         /* Write calibration offset registers */
 213         for (i = 0; i < 3; i++)
 214                 raw_val[i] = cpu_to_be16(mpu3050->calibration[i]);
 215
 216         ret = regmap_bulk_write(mpu3050->map, MPU3050_X_OFFS_USR_H, raw_val,
 217                                 sizeof(raw_val));
 218         if (ret)
 219                 return ret;
 220
 221         /* Set low pass filter (sample rate), sync and full scale */
 222         ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_DLPF_FS_SYNC,
 223                            MPU3050_EXT_SYNC_NONE << MPU3050_EXT_SYNC_SHIFT |
 224                            mpu3050->fullscale << MPU3050_FS_SHIFT |
 225                            mpu3050->lpf << MPU3050_DLPF_CFG_SHIFT);
 226         if (ret)
 227                 return ret;
 228
 229         /* Set up sampling frequency */
 230         ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_SMPLRT_DIV, mpu3050->divisor);
 231         if (ret)
 232                 return ret;
 233
 234         /*
 235          * Max 50 ms start-up time after setting DLPF_FS_SYNC
 236          * according to the data sheet, then wait for the next sample
 237          * at this frequency T = 1000/f ms.
 238          */
 239         msleep(50 + 1000 / mpu3050_get_freq(mpu3050));
 240
 241         return 0;
 242 }
 243
 244 static int mpu3050_set_8khz_samplerate(struct mpu3050 *mpu3050)
 245 {
 246         int ret;
 247         u8 divisor;
 248         enum mpu3050_lpf lpf;
 249
 250         lpf = mpu3050->lpf;
 251         divisor = mpu3050->divisor;
 252
 253         mpu3050->lpf = LPF_256_HZ_NOLPF; /* 8 kHz base frequency */
 254         mpu3050->divisor = 0; /* Divide by 1 */
 255         ret = mpu3050_start_sampling(mpu3050);
 256
 257         mpu3050->lpf = lpf;
 258         mpu3050->divisor = divisor;
 259
 260         return ret;
 261 }
 262
 263 static int mpu3050_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 264                             struct iio_chan_spec const *chan,
 265                             int *val, int *val2,
 266                             long mask)
 267 {
 268         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 269         int ret;
 270         __be16 raw_val;
 271
 272         switch (mask) {
 273         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 274                 switch (chan->type) {
 275                 case IIO_TEMP:
 276                         /*
 277                          * The temperature scaling is (x+23000)/280 Celsius
 278                          * for the "best fit straight line" temperature range
 279                          * of -30C..85C.  The 23000 includes room temperature
 280                          * offset of +35C, 280 is the precision scale and x is
 281                          * the 16-bit signed integer reported by hardware.
 282                          *
 283                          * Temperature value itself represents temperature of
 284                          * the sensor die.
 285                          */
 286                         *val = 23000;
 287                         return IIO_VAL_INT;
 288                 default:
 289                         return -EINVAL;
 290                 }
 291         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 292                 switch (chan->type) {
 293                 case IIO_ANGL_VEL:
 294                         *val = mpu3050->calibration[chan->scan_index-1];
 295                         return IIO_VAL_INT;
 296                 default:
 297                         return -EINVAL;
 298                 }
 299         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 300                 *val = mpu3050_get_freq(mpu3050);
 301                 return IIO_VAL_INT;
 302         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 303                 switch (chan->type) {
 304                 case IIO_TEMP:
 305                         /* Millidegrees, see about temperature scaling above */
 306                         *val = 1000;
 307                         *val2 = 280;
 308                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 309                 case IIO_ANGL_VEL:
 310                         /*
 311                          * Convert to the corresponding full scale in
 312                          * radians. All 16 bits are used with sign to
 313                          * span the available scale: to account for the one
 314                          * missing value if we multiply by 1/S16_MAX, instead
 315                          * multiply with 2/U16_MAX.
 316                          */
 317                         *val = mpu3050_fs_precision[mpu3050->fullscale] * 2;
 318                         *val2 = U16_MAX;
 319                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 320                 default:
 321                         return -EINVAL;
 322                 }
 323         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 324                 /* Resume device */
 325                 pm_runtime_get_sync(mpu3050->dev);
 326                 mutex_lock(&mpu3050->lock);
 327
 328                 ret = mpu3050_set_8khz_samplerate(mpu3050);
 329                 if (ret)
 330                         goto out_read_raw_unlock;
 331
 332                 switch (chan->type) {
 333                 case IIO_TEMP:
 334                         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map, MPU3050_TEMP_H,
 335                                                &raw_val, sizeof(raw_val));
 336                         if (ret) {
 337                                 dev_err(mpu3050->dev,
 338                                         "error reading temperature\n");
 339                                 goto out_read_raw_unlock;
 340                         }
 341
 342                         *val = (s16)be16_to_cpu(raw_val);
 343                         ret = IIO_VAL_INT;
 344
 345                         goto out_read_raw_unlock;
 346                 case IIO_ANGL_VEL:
 347                         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 348                                        MPU3050_AXIS_REGS(chan->scan_index-1),
 349                                        &raw_val,
 350                                        sizeof(raw_val));
 351                         if (ret) {
 352                                 dev_err(mpu3050->dev,
 353                                         "error reading axis data\n");
 354                                 goto out_read_raw_unlock;
 355                         }
 356
 357                         *val = be16_to_cpu(raw_val);
 358                         ret = IIO_VAL_INT;
 359
 360                         goto out_read_raw_unlock;
 361                 default:
 362                         ret = -EINVAL;
 363                         goto out_read_raw_unlock;
 364                 }
 365         default:
 366                 break;
 367         }
 368
 369         return -EINVAL;
 370
 371 out_read_raw_unlock:
 372         mutex_unlock(&mpu3050->lock);
 373         pm_runtime_mark_last_busy(mpu3050->dev);
 374         pm_runtime_put_autosuspend(mpu3050->dev);
 375
 376         return ret;
 377 }
 378
 379 static int mpu3050_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 380                              const struct iio_chan_spec *chan,
 381                              int val, int val2, long mask)
 382 {
 383         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 384         /*
 385          * Couldn't figure out a way to precalculate these at compile time.
 386          */
 387         unsigned int fs250 =
 388                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[0] * 1000000 * 2,
 389                                   U16_MAX);
 390         unsigned int fs500 =
 391                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[1] * 1000000 * 2,
 392                                   U16_MAX);
 393         unsigned int fs1000 =
 394                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[2] * 1000000 * 2,
 395                                   U16_MAX);
 396         unsigned int fs2000 =
 397                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[3] * 1000000 * 2,
 398                                   U16_MAX);
 399
 400         switch (mask) {
 401         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 402                 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
 403                         return -EINVAL;
 404                 mpu3050->calibration[chan->scan_index-1] = val;
 405                 return 0;
 406         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 407                 /*
 408                  * The max samplerate is 8000 Hz, the minimum
 409                  * 1000 / 256 ~= 4 Hz
 410                  */
 411                 if (val < 4 || val > 8000)
 412                         return -EINVAL;
 413
 414                 /*
 415                  * Above 1000 Hz we must turn off the digital low pass filter
 416                  * so we get a base frequency of 8kHz to the divider
 417                  */
 418                 if (val > 1000) {
 419                         mpu3050->lpf = LPF_256_HZ_NOLPF;
 420                         mpu3050->divisor = DIV_ROUND_CLOSEST(8000, val) - 1;
 421                         return 0;
 422                 }
 423
 424                 mpu3050->lpf = LPF_188_HZ;
 425                 mpu3050->divisor = DIV_ROUND_CLOSEST(1000, val) - 1;
 426                 return 0;
 427         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 428                 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
 429                         return -EINVAL;
 430                 /*
 431                  * We support +/-250, +/-500, +/-1000 and +/2000 deg/s
 432                  * which means we need to round to the closest radians
 433                  * which will be roughly +/-4.3, +/-8.7, +/-17.5, +/-35
 434                  * rad/s. The scale is then for the 16 bits used to cover
 435                  * it 2/(2^16) of that.
 436                  */
 437
 438                 /* Just too large, set the max range */
 439                 if (val != 0) {
 440                         mpu3050->fullscale = FS_2000_DPS;
 441                         return 0;
 442                 }
 443
 444                 /*
 445                  * Now we're dealing with fractions below zero in millirad/s
 446                  * do some integer interpolation and match with the closest
 447                  * fullscale in the table.
 448                  */
 449                 if (val2 <= fs250 ||
 450                     val2 < ((fs500 + fs250) / 2))
 451                         mpu3050->fullscale = FS_250_DPS;
 452                 else if (val2 <= fs500 ||
 453                          val2 < ((fs1000 + fs500) / 2))
 454                         mpu3050->fullscale = FS_500_DPS;
 455                 else if (val2 <= fs1000 ||
 456                          val2 < ((fs2000 + fs1000) / 2))
 457                         mpu3050->fullscale = FS_1000_DPS;
 458                 else
 459                         /* Catch-all */
 460                         mpu3050->fullscale = FS_2000_DPS;
 461                 return 0;
 462         default:
 463                 break;
 464         }
 465
 466         return -EINVAL;
 467 }
 468
 469 static irqreturn_t mpu3050_trigger_handler(int irq, void *p)
 470 {
 471         const struct iio_poll_func *pf = p;
 472         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 473         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 474         int ret;
 475         struct {
 476                 __be16 chans[4];
 477                 s64 timestamp __aligned(8);
 478         } scan;
 479         s64 timestamp;
 480         unsigned int datums_from_fifo = 0;
 481
 482         /*
 483          * If we're using the hardware trigger, get the precise timestamp from
 484          * the top half of the threaded IRQ handler. Otherwise get the
 485          * timestamp here so it will be close in time to the actual values
 486          * read from the registers.
 487          */
 488         if (iio_trigger_using_own(indio_dev))
 489                 timestamp = mpu3050->hw_timestamp;
 490         else
 491                 timestamp = iio_get_time_ns(indio_dev);
 492
 493         mutex_lock(&mpu3050->lock);
 494
 495         /* Using the hardware IRQ trigger? Check the buffer then. */
 496         if (mpu3050->hw_irq_trigger) {
 497                 __be16 raw_fifocnt;
 498                 u16 fifocnt;
 499                 /* X, Y, Z + temperature */
 500                 unsigned int bytes_per_datum = 8;
 501                 bool fifo_overflow = false;
 502
 503                 ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 504                                        MPU3050_FIFO_COUNT_H,
 505                                        &raw_fifocnt,
 506                                        sizeof(raw_fifocnt));
 507                 if (ret)
 508                         goto out_trigger_unlock;
 509                 fifocnt = be16_to_cpu(raw_fifocnt);
 510
 511                 if (fifocnt == 512) {
 512                         dev_info(mpu3050->dev,
 513                                  "FIFO overflow! Emptying and resetting FIFO\n");
 514                         fifo_overflow = true;
 515                         /* Reset and enable the FIFO */
 516                         ret = regmap_set_bits(mpu3050->map, MPU3050_USR_CTRL,
 517                                               MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
 518                                               MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST);
 519                         if (ret) {
 520                                 dev_info(mpu3050->dev, "error resetting FIFO\n");
 521                                 goto out_trigger_unlock;
 522                         }
 523                         mpu3050->pending_fifo_footer = false;
 524                 }
 525
 526                 if (fifocnt)
 527                         dev_dbg(mpu3050->dev,
 528                                 "%d bytes in the FIFO\n",
 529                                 fifocnt);
 530
 531                 while (!fifo_overflow && fifocnt > bytes_per_datum) {
 532                         unsigned int toread;
 533                         unsigned int offset;
 534                         __be16 fifo_values[5];
 535
 536                         /*
 537                          * If there is a FIFO footer in the pipe, first clear
 538                          * that out. This follows the complex algorithm in the
 539                          * datasheet that states that you may never leave the
 540                          * FIFO empty after the first reading: you have to
 541                          * always leave two footer bytes in it. The footer is
 542                          * in practice just two zero bytes.
 543                          */
 544                         if (mpu3050->pending_fifo_footer) {
 545                                 toread = bytes_per_datum + 2;
 546                                 offset = 0;
 547                         } else {
 548                                 toread = bytes_per_datum;
 549                                 offset = 1;
 550                                 /* Put in some dummy value */
 551                                 fifo_values[0] = cpu_to_be16(0xAAAA);
 552                         }
 553
 554                         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 555                                                MPU3050_FIFO_R,
 556                                                &fifo_values[offset],
 557                                                toread);
 558                         if (ret)
 559                                 goto out_trigger_unlock;
 560
 561                         dev_dbg(mpu3050->dev,
 562                                 "%04x %04x %04x %04x %04x\n",
 563                                 fifo_values[0],
 564                                 fifo_values[1],
 565                                 fifo_values[2],
 566                                 fifo_values[3],
 567                                 fifo_values[4]);
 568
 569                         /* Index past the footer (fifo_values[0]) and push */
 570                         iio_push_to_buffers_with_ts_unaligned(indio_dev,
 571                                                               &fifo_values[1],
 572                                                               sizeof(__be16) * 4,
 573                                                               timestamp);
 574
 575                         fifocnt -= toread;
 576                         datums_from_fifo++;
 577                         mpu3050->pending_fifo_footer = true;
 578
 579                         /*
 580                          * If we're emptying the FIFO, just make sure to
 581                          * check if something new appeared.
 582                          */
 583                         if (fifocnt < bytes_per_datum) {
 584                                 ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 585                                                        MPU3050_FIFO_COUNT_H,
 586                                                        &raw_fifocnt,
 587                                                        sizeof(raw_fifocnt));
 588                                 if (ret)
 589                                         goto out_trigger_unlock;
 590                                 fifocnt = be16_to_cpu(raw_fifocnt);
 591                         }
 592
 593                         if (fifocnt < bytes_per_datum)
 594                                 dev_dbg(mpu3050->dev,
 595                                         "%d bytes left in the FIFO\n",
 596                                         fifocnt);
 597
 598                         /*
 599                          * At this point, the timestamp that triggered the
 600                          * hardware interrupt is no longer valid for what
 601                          * we are reading (the interrupt likely fired for
 602                          * the value on the top of the FIFO), so set the
 603                          * timestamp to zero and let userspace deal with it.
 604                          */
 605                         timestamp = 0;
 606                 }
 607         }
 608
 609         /*
 610          * If we picked some datums from the FIFO that's enough, else
 611          * fall through and just read from the current value registers.
 612          * This happens in two cases:
 613          *
 614          * - We are using some other trigger (external, like an HRTimer)
 615          *   than the sensor's own sample generator. In this case the
 616          *   sensor is just set to the max sampling frequency and we give
 617          *   the trigger a copy of the latest value every time we get here.
 618          *
 619          * - The hardware trigger is active but unused and we actually use
 620          *   another trigger which calls here with a frequency higher
 621          *   than what the device provides data. We will then just read
 622          *   duplicate values directly from the hardware registers.
 623          */
 624         if (datums_from_fifo) {
 625                 dev_dbg(mpu3050->dev,
 626                         "read %d datums from the FIFO\n",
 627                         datums_from_fifo);
 628                 goto out_trigger_unlock;
 629         }
 630
 631         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map, MPU3050_TEMP_H, scan.chans,
 632                                sizeof(scan.chans));
 633         if (ret) {
 634                 dev_err(mpu3050->dev,
 635                         "error reading axis data\n");
 636                 goto out_trigger_unlock;
 637         }
 638
 639         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, &scan, timestamp);
 640
 641 out_trigger_unlock:
 642         mutex_unlock(&mpu3050->lock);
 643         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 644
 645         return IRQ_HANDLED;
 646 }
 647
 648 static int mpu3050_buffer_preenable(struct iio_dev *indio_dev)
 649 {
 650         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 651
 652         pm_runtime_get_sync(mpu3050->dev);
 653
 654         /* Unless we have OUR trigger active, run at full speed */
 655         if (!mpu3050->hw_irq_trigger)
 656                 return mpu3050_set_8khz_samplerate(mpu3050);
 657
 658         return 0;
 659 }
 660
 661 static int mpu3050_buffer_postdisable(struct iio_dev *indio_dev)
 662 {
 663         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 664
 665         pm_runtime_mark_last_busy(mpu3050->dev);
 666         pm_runtime_put_autosuspend(mpu3050->dev);
 667
 668         return 0;
 669 }
 670
 671 static const struct iio_buffer_setup_ops mpu3050_buffer_setup_ops = {
 672         .preenable = mpu3050_buffer_preenable,
 673         .postdisable = mpu3050_buffer_postdisable,
 674 };
 675
 676 static const struct iio_mount_matrix *
 677 mpu3050_get_mount_matrix(const struct iio_dev *indio_dev,
 678                          const struct iio_chan_spec *chan)
 679 {
 680         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 681
 682         return &mpu3050->orientation;
 683 }
 684
 685 static const struct iio_chan_spec_ext_info mpu3050_ext_info[] = {
 686         IIO_MOUNT_MATRIX(IIO_SHARED_BY_TYPE, mpu3050_get_mount_matrix),
 687         { },
 688 };
 689
 690 #define MPU3050_AXIS_CHANNEL(axis, index)                               \
 691         {                                                               \
 692                 .type = IIO_ANGL_VEL,                                   \
 693                 .modified = 1,                                          \
 694                 .channel2 = IIO_MOD_##axis,                             \
 695                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |          \
 696                         BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),                   \
 697                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),   \
 698                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),\
 699                 .ext_info = mpu3050_ext_info,                           \
 700                 .scan_index = index,                                    \
 701                 .scan_type = {                                          \
 702                         .sign = 's',                                    \
 703                         .realbits = 16,                                 \
 704                         .storagebits = 16,                              \
 705                         .endianness = IIO_BE,                           \
 706                 },                                                      \
 707         }
 708
 709 static const struct iio_chan_spec mpu3050_channels[] = {
 710         {
 711                 .type = IIO_TEMP,
 712                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |
 713                                       BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) |
 714                                       BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
 715                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 716                 .scan_index = 0,
 717                 .scan_type = {
 718                         .sign = 's',
 719                         .realbits = 16,
 720                         .storagebits = 16,
 721                         .endianness = IIO_BE,
 722                 },
 723         },
 724         MPU3050_AXIS_CHANNEL(X, 1),
 725         MPU3050_AXIS_CHANNEL(Y, 2),
 726         MPU3050_AXIS_CHANNEL(Z, 3),
 727         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(4),
 728 };
 729
 730 /* Four channels apart from timestamp, scan mask = 0x0f */
 731 static const unsigned long mpu3050_scan_masks[] = { 0xf, 0 };
 732
 733 /*
 734  * These are just the hardcoded factors resulting from the more elaborate
 735  * calculations done with fractions in the scale raw get/set functions.
 736  */
 737 static IIO_CONST_ATTR(anglevel_scale_available,
 738                       "0.000122070 "
 739                       "0.000274658 "
 740                       "0.000518798 "
 741                       "0.001068115");
 742
 743 static struct attribute *mpu3050_attributes[] = {
 744         &iio_const_attr_anglevel_scale_available.dev_attr.attr,
 745         NULL,
 746 };
 747
 748 static const struct attribute_group mpu3050_attribute_group = {
 749         .attrs = mpu3050_attributes,
 750 };
 751
 752 static const struct iio_info mpu3050_info = {
 753         .read_raw = mpu3050_read_raw,
 754         .write_raw = mpu3050_write_raw,
 755         .attrs = &mpu3050_attribute_group,
 756 };
 757
 758 /**
 759  * mpu3050_read_mem() - read MPU-3050 internal memory
 760  * @mpu3050: device to read from
 761  * @bank: target bank
 762  * @addr: target address
 763  * @len: number of bytes
 764  * @buf: the buffer to store the read bytes in
 765  */
 766 static int mpu3050_read_mem(struct mpu3050 *mpu3050,
 767                             u8 bank,
 768                             u8 addr,
 769                             u8 len,
 770                             u8 *buf)
 771 {
 772         int ret;
 773
 774         ret = regmap_write(mpu3050->map,
 775                            MPU3050_BANK_SEL,
 776                            bank);
 777         if (ret)
 778                 return ret;
 779
 780         ret = regmap_write(mpu3050->map,
 781                            MPU3050_MEM_START_ADDR,
 782                            addr);
 783         if (ret)
 784                 return ret;
 785
 786         return regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 787                                 MPU3050_MEM_R_W,
 788                                 buf,
 789                                 len);
 790 }
 791
 792 static int mpu3050_hw_init(struct mpu3050 *mpu3050)
 793 {
 794         int ret;
 795         __le64 otp_le;
 796         u64 otp;
 797
 798         /* Reset */
 799         ret = regmap_set_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 800                               MPU3050_PWR_MGM_RESET);
 801         if (ret)
 802                 return ret;
 803
 804         /* Turn on the PLL */
 805         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map,
 806                                  MPU3050_PWR_MGM,
 807                                  MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL_MASK,
 808                                  MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z);
 809         if (ret)
 810                 return ret;
 811
 812         /* Disable IRQs */
 813         ret = regmap_write(mpu3050->map,
 814                            MPU3050_INT_CFG,
 815                            0);
 816         if (ret)
 817                 return ret;
 818
 819         /* Read out the 8 bytes of OTP (one-time-programmable) memory */
 820         ret = mpu3050_read_mem(mpu3050,
 821                                (MPU3050_MEM_PRFTCH |
 822                                 MPU3050_MEM_USER_BANK |
 823                                 MPU3050_MEM_OTP_BANK_0),
 824                                0,
 825                                sizeof(otp_le),
 826                                (u8 *)&otp_le);
 827         if (ret)
 828                 return ret;
 829
 830         /* This is device-unique data so it goes into the entropy pool */
 831         add_device_randomness(&otp_le, sizeof(otp_le));
 832
 833         otp = le64_to_cpu(otp_le);
 834
 835         dev_info(mpu3050->dev,
 836                  "die ID: %04llX, wafer ID: %02llX, A lot ID: %04llX, "
 837                  "W lot ID: %03llX, WP ID: %01llX, rev ID: %02llX\n",
 838                  /* Die ID, bits 0-12 */
 839                  FIELD_GET(GENMASK_ULL(12, 0), otp),
 840                  /* Wafer ID, bits 13-17 */
 841                  FIELD_GET(GENMASK_ULL(17, 13), otp),
 842                  /* A lot ID, bits 18-33 */
 843                  FIELD_GET(GENMASK_ULL(33, 18), otp),
 844                  /* W lot ID, bits 34-45 */
 845                  FIELD_GET(GENMASK_ULL(45, 34), otp),
 846                  /* WP ID, bits 47-49 */
 847                  FIELD_GET(GENMASK_ULL(49, 47), otp),
 848                  /* rev ID, bits 50-55 */
 849                  FIELD_GET(GENMASK_ULL(55, 50), otp));
 850
 851         return 0;
 852 }
 853
 854 static int mpu3050_power_up(struct mpu3050 *mpu3050)
 855 {
 856         int ret;
 857
 858         ret = regulator_bulk_enable(ARRAY_SIZE(mpu3050->regs), mpu3050->regs);
 859         if (ret) {
 860                 dev_err(mpu3050->dev, "cannot enable regulators\n");
 861                 return ret;
 862         }
 863         /*
 864          * 20-100 ms start-up time for register read/write according to
 865          * the datasheet, be on the safe side and wait 200 ms.
 866          */
 867         msleep(200);
 868
 869         /* Take device out of sleep mode */
 870         ret = regmap_clear_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 871                                 MPU3050_PWR_MGM_SLEEP);
 872         if (ret) {
 873                 regulator_bulk_disable(ARRAY_SIZE(mpu3050->regs), mpu3050->regs);
 874                 dev_err(mpu3050->dev, "error setting power mode\n");
 875                 return ret;
 876         }
 877         usleep_range(10000, 20000);
 878
 879         return 0;
 880 }
 881
 882 static int mpu3050_power_down(struct mpu3050 *mpu3050)
 883 {
 884         int ret;
 885
 886         /*
 887          * Put MPU-3050 into sleep mode before cutting regulators.
 888          * This is important, because we may not be the sole user
 889          * of the regulator so the power may stay on after this, and
 890          * then we would be wasting power unless we go to sleep mode
 891          * first.
 892          */
 893         ret = regmap_set_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 894                               MPU3050_PWR_MGM_SLEEP);
 895         if (ret)
 896                 dev_err(mpu3050->dev, "error putting to sleep\n");
 897
 898         ret = regulator_bulk_disable(ARRAY_SIZE(mpu3050->regs), mpu3050->regs);
 899         if (ret)
 900                 dev_err(mpu3050->dev, "error disabling regulators\n");
 901
 902         return 0;
 903 }
 904
 905 static irqreturn_t mpu3050_irq_handler(int irq, void *p)
 906 {
 907         struct iio_trigger *trig = p;
 908         struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 909         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 910
 911         if (!mpu3050->hw_irq_trigger)
 912                 return IRQ_NONE;
 913
 914         /* Get the time stamp as close in time as possible */
 915         mpu3050->hw_timestamp = iio_get_time_ns(indio_dev);
 916
 917         return IRQ_WAKE_THREAD;
 918 }
 919
 920 static irqreturn_t mpu3050_irq_thread(int irq, void *p)
 921 {
 922         struct iio_trigger *trig = p;
 923         struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 924         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 925         unsigned int val;
 926         int ret;
 927
 928         /* ACK IRQ and check if it was from us */
 929         ret = regmap_read(mpu3050->map, MPU3050_INT_STATUS, &val);
 930         if (ret) {
 931                 dev_err(mpu3050->dev, "error reading IRQ status\n");
 932                 return IRQ_HANDLED;
 933         }
 934         if (!(val & MPU3050_INT_STATUS_RAW_RDY))
 935                 return IRQ_NONE;
 936
 937         iio_trigger_poll_nested(p);
 938
 939         return IRQ_HANDLED;
 940 }
 941
 942 /**
 943  * mpu3050_drdy_trigger_set_state() - set data ready interrupt state
 944  * @trig: trigger instance
 945  * @enable: true if trigger should be enabled, false to disable
 946  */
 947 static int mpu3050_drdy_trigger_set_state(struct iio_trigger *trig,
 948                                           bool enable)
 949 {
 950         struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 951         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 952         unsigned int val;
 953         int ret;
 954
 955         /* Disabling trigger: disable interrupt and return */
 956         if (!enable) {
 957                 /* Disable all interrupts */
 958                 ret = regmap_write(mpu3050->map,
 959                                    MPU3050_INT_CFG,
 960                                    0);
 961                 if (ret)
 962                         dev_err(mpu3050->dev, "error disabling IRQ\n");
 963
 964                 /* Clear IRQ flag */
 965                 ret = regmap_read(mpu3050->map, MPU3050_INT_STATUS, &val);
 966                 if (ret)
 967                         dev_err(mpu3050->dev, "error clearing IRQ status\n");
 968
 969                 /* Disable all things in the FIFO and reset it */
 970                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_FIFO_EN, 0);
 971                 if (ret)
 972                         dev_err(mpu3050->dev, "error disabling FIFO\n");
 973
 974                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_USR_CTRL,
 975                                    MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST);
 976                 if (ret)
 977                         dev_err(mpu3050->dev, "error resetting FIFO\n");
 978
 979                 pm_runtime_mark_last_busy(mpu3050->dev);
 980                 pm_runtime_put_autosuspend(mpu3050->dev);
 981                 mpu3050->hw_irq_trigger = false;
 982
 983                 return 0;
 984         } else {
 985                 /* Else we're enabling the trigger from this point */
 986                 pm_runtime_get_sync(mpu3050->dev);
 987                 mpu3050->hw_irq_trigger = true;
 988
 989                 /* Disable all things in the FIFO */
 990                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_FIFO_EN, 0);
 991                 if (ret)
 992                         return ret;
 993
 994                 /* Reset and enable the FIFO */
 995                 ret = regmap_set_bits(mpu3050->map, MPU3050_USR_CTRL,
 996                                       MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
 997                                       MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST);
 998                 if (ret)
 999                         return ret;
1000
1001                 mpu3050->pending_fifo_footer = false;
1002
1003                 /* Turn on the FIFO for temp+X+Y+Z */
1004                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_FIFO_EN,
1005                                    MPU3050_FIFO_EN_TEMP_OUT |
1006                                    MPU3050_FIFO_EN_GYRO_XOUT |
1007                                    MPU3050_FIFO_EN_GYRO_YOUT |
1008                                    MPU3050_FIFO_EN_GYRO_ZOUT |
1009                                    MPU3050_FIFO_EN_FOOTER);
1010                 if (ret)
1011                         return ret;
1012
1013                 /* Configure the sample engine */
1014                 ret = mpu3050_start_sampling(mpu3050);
1015                 if (ret)
1016                         return ret;
1017
1018                 /* Clear IRQ flag */
1019                 ret = regmap_read(mpu3050->map, MPU3050_INT_STATUS, &val);
1020                 if (ret)
1021                         dev_err(mpu3050->dev, "error clearing IRQ status\n");
1022
1023                 /* Give us interrupts whenever there is new data ready */
1024                 val = MPU3050_INT_RAW_RDY_EN;
1025
1026                 if (mpu3050->irq_actl)
1027                         val |= MPU3050_INT_ACTL;
1028                 if (mpu3050->irq_latch)
1029                         val |= MPU3050_INT_LATCH_EN;
1030                 if (mpu3050->irq_opendrain)
1031                         val |= MPU3050_INT_OPEN;
1032
1033                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_INT_CFG, val);
1034                 if (ret)
1035                         return ret;
1036         }
1037
1038         return 0;
1039 }
1040
1041 static const struct iio_trigger_ops mpu3050_trigger_ops = {
1042         .set_trigger_state = mpu3050_drdy_trigger_set_state,
1043 };
1044
1045 static int mpu3050_trigger_probe(struct iio_dev *indio_dev, int irq)
1046 {
1047         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
1048         struct device *dev = mpu3050->dev;
1049         unsigned long irq_trig;
1050         int ret;
1051
1052         mpu3050->trig = devm_iio_trigger_alloc(&indio_dev->dev,
1053                                                "%s-dev%d",
1054                                                indio_dev->name,
1055                                                iio_device_id(indio_dev));
1056         if (!mpu3050->trig)
1057                 return -ENOMEM;
1058
1059         /* Check if IRQ is open drain */
1060         mpu3050->irq_opendrain = device_property_read_bool(dev, "drive-open-drain");
1061
1062         /*
1063          * Configure the interrupt generator hardware to supply whatever
1064          * the interrupt is configured for, edges low/high level low/high,
1065          * we can provide it all.
1066          */
1067         irq_trig = irq_get_trigger_type(irq);
1068         switch (irq_trig) {
1069         case IRQF_TRIGGER_RISING:
1070                 dev_info(&indio_dev->dev,
1071                          "pulse interrupts on the rising edge\n");
1072                 break;
1073         case IRQF_TRIGGER_FALLING:
1074                 mpu3050->irq_actl = true;
1075                 dev_info(&indio_dev->dev,
1076                          "pulse interrupts on the falling edge\n");
1077                 break;
1078         case IRQF_TRIGGER_HIGH:
1079                 mpu3050->irq_latch = true;
1080                 dev_info(&indio_dev->dev,
1081                          "interrupts active high level\n");
1082                 /*
1083                  * With level IRQs, we mask the IRQ until it is processed,
1084                  * but with edge IRQs (pulses) we can queue several interrupts
1085                  * in the top half.
1086                  */
1087                 irq_trig |= IRQF_ONESHOT;
1088                 break;
1089         case IRQF_TRIGGER_LOW:
1090                 mpu3050->irq_latch = true;
1091                 mpu3050->irq_actl = true;
1092                 irq_trig |= IRQF_ONESHOT;
1093                 dev_info(&indio_dev->dev,
1094                          "interrupts active low level\n");
1095                 break;
1096         default:
1097                 /* This is the most preferred mode, if possible */
1098                 dev_err(&indio_dev->dev,
1099                         "unsupported IRQ trigger specified (%lx), enforce "
1100                         "rising edge\n", irq_trig);
1101                 irq_trig = IRQF_TRIGGER_RISING;
1102                 break;
1103         }
1104
1105         /* An open drain line can be shared with several devices */
1106         if (mpu3050->irq_opendrain)
1107                 irq_trig |= IRQF_SHARED;
1108
1109         ret = request_threaded_irq(irq,
1110                                    mpu3050_irq_handler,
1111                                    mpu3050_irq_thread,
1112                                    irq_trig,
1113                                    mpu3050->trig->name,
1114                                    mpu3050->trig);
1115         if (ret) {
1116                 dev_err(dev, "can't get IRQ %d, error %d\n", irq, ret);
1117                 return ret;
1118         }
1119
1120         mpu3050->irq = irq;
1121         mpu3050->trig->dev.parent = dev;
1122         mpu3050->trig->ops = &mpu3050_trigger_ops;
1123         iio_trigger_set_drvdata(mpu3050->trig, indio_dev);
1124
1125         ret = iio_trigger_register(mpu3050->trig);
1126         if (ret)
1127                 return ret;
1128
1129         indio_dev->trig = iio_trigger_get(mpu3050->trig);
1130
1131         return 0;
1132 }
1133
1134 int mpu3050_common_probe(struct device *dev,
1135                          struct regmap *map,
1136                          int irq,
1137                          const char *name)
1138 {
1139         struct iio_dev *indio_dev;
1140         struct mpu3050 *mpu3050;
1141         unsigned int val;
1142         int ret;
1143
1144         indio_dev = devm_iio_device_alloc(dev, sizeof(*mpu3050));
1145         if (!indio_dev)
1146                 return -ENOMEM;
1147         mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
1148
1149         mpu3050->dev = dev;
1150         mpu3050->map = map;
1151         mutex_init(&mpu3050->lock);
1152         /* Default fullscale: 2000 degrees per second */
1153         mpu3050->fullscale = FS_2000_DPS;
1154         /* 1 kHz, divide by 100, default frequency = 10 Hz */
1155         mpu3050->lpf = MPU3050_DLPF_CFG_188HZ;
1156         mpu3050->divisor = 99;
1157
1158         /* Read the mounting matrix, if present */
1159         ret = iio_read_mount_matrix(dev, &mpu3050->orientation);
1160         if (ret)
1161                 return ret;
1162
1163         /* Fetch and turn on regulators */
1164         mpu3050->regs[0].supply = mpu3050_reg_vdd;
1165         mpu3050->regs[1].supply = mpu3050_reg_vlogic;
1166         ret = devm_regulator_bulk_get(dev, ARRAY_SIZE(mpu3050->regs),
1167                                       mpu3050->regs);
1168         if (ret) {
1169                 dev_err(dev, "Cannot get regulators\n");
1170                 return ret;
1171         }
1172
1173         ret = mpu3050_power_up(mpu3050);
1174         if (ret)
1175                 return ret;
1176
1177         ret = regmap_read(map, MPU3050_CHIP_ID_REG, &val);
1178         if (ret) {
1179                 dev_err(dev, "could not read device ID\n");
1180                 ret = -ENODEV;
1181
1182                 goto err_power_down;
1183         }
1184
1185         if ((val & MPU3050_CHIP_ID_MASK) != MPU3050_CHIP_ID) {
1186                 dev_err(dev, "unsupported chip id %02x\n",
1187                                 (u8)(val & MPU3050_CHIP_ID_MASK));
1188                 ret = -ENODEV;
1189                 goto err_power_down;
1190         }
1191
1192         ret = regmap_read(map, MPU3050_PRODUCT_ID_REG, &val);
1193         if (ret) {
1194                 dev_err(dev, "could not read device ID\n");
1195                 ret = -ENODEV;
1196
1197                 goto err_power_down;
1198         }
1199         dev_info(dev, "found MPU-3050 part no: %d, version: %d\n",
1200                  ((val >> 4) & 0xf), (val & 0xf));
1201
1202         ret = mpu3050_hw_init(mpu3050);
1203         if (ret)
1204                 goto err_power_down;
1205
1206         indio_dev->channels = mpu3050_channels;
1207         indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(mpu3050_channels);
1208         indio_dev->info = &mpu3050_info;
1209         indio_dev->available_scan_masks = mpu3050_scan_masks;
1210         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1211         indio_dev->name = name;
1212
1213         ret = iio_triggered_buffer_setup(indio_dev, iio_pollfunc_store_time,
1214                                          mpu3050_trigger_handler,
1215                                          &mpu3050_buffer_setup_ops);
1216         if (ret) {
1217                 dev_err(dev, "triggered buffer setup failed\n");
1218                 goto err_power_down;
1219         }
1220
1221         ret = iio_device_register(indio_dev);
1222         if (ret) {
1223                 dev_err(dev, "device register failed\n");
1224                 goto err_cleanup_buffer;
1225         }
1226
1227         dev_set_drvdata(dev, indio_dev);
1228
1229         /* Check if we have an assigned IRQ to use as trigger */
1230         if (irq) {
1231                 ret = mpu3050_trigger_probe(indio_dev, irq);
1232                 if (ret)
1233                         dev_err(dev, "failed to register trigger\n");
1234         }
1235
1236         /* Enable runtime PM */
1237         pm_runtime_get_noresume(dev);
1238         pm_runtime_set_active(dev);
1239         pm_runtime_enable(dev);
1240         /*
1241          * Set autosuspend to two orders of magnitude larger than the
1242          * start-up time. 100ms start-up time means 10000ms autosuspend,
1243          * i.e. 10 seconds.
1244          */
1245         pm_runtime_set_autosuspend_delay(dev, 10000);
1246         pm_runtime_use_autosuspend(dev);
1247         pm_runtime_put(dev);
1248
1249         return 0;
1250
1251 err_cleanup_buffer:
1252         iio_triggered_buffer_cleanup(indio_dev);
1253 err_power_down:
1254         mpu3050_power_down(mpu3050);
1255
1256         return ret;
1257 }
1258
1259 void mpu3050_common_remove(struct device *dev)
1260 {
1261         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
1262         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
1263
1264         pm_runtime_get_sync(dev);
1265         pm_runtime_put_noidle(dev);
1266         pm_runtime_disable(dev);
1267         iio_triggered_buffer_cleanup(indio_dev);
1268         if (mpu3050->irq)
1269                 free_irq(mpu3050->irq, mpu3050);
1270         iio_device_unregister(indio_dev);
1271         mpu3050_power_down(mpu3050);
1272 }
1273
1274 static int mpu3050_runtime_suspend(struct device *dev)
1275 {
1276         return mpu3050_power_down(iio_priv(dev_get_drvdata(dev)));
1277 }
1278
1279 static int mpu3050_runtime_resume(struct device *dev)
1280 {
1281         return mpu3050_power_up(iio_priv(dev_get_drvdata(dev)));
1282 }
1283
1284 DEFINE_RUNTIME_DEV_PM_OPS(mpu3050_dev_pm_ops, mpu3050_runtime_suspend,
1285                           mpu3050_runtime_resume, NULL);
1286 MODULE_AUTHOR("Linus Walleij");
1287 MODULE_DESCRIPTION("MPU3050 gyroscope driver");
1288 MODULE_LICENSE("GPL");